Foi estudado o mecanismo cooperativo de fixação e acionamento de um atuador tipo lagarta flexível de fixação e proposta uma estratégia de comutação de fixação em alta velocidade baseada em informações do estado de fixação em tempo real. Essa estratégia utiliza informações do movimento parasita do mecanismo flexível de fixação para reduzir o tempo alternado de fixação, obtendo maior velocidade de acionamento sob o mesmo projeto. Com base na configuração estrutural do atuador tipo lagarta flexível de fixação, foi estabelecido um modelo estático do movimento parasita do mecanismo de fixação e concluída a validação por simulação. Foi também feita uma análise aprofundada do mecanismo de comutação baseado nas informações do estado de fixação em tempo real, concluído o projeto de acionamento baseado na comutação em tempo real e construído um sistema experimental para testes e validação. Os resultados experimentais mostraram que o tempo de comutação de um único passo foi reduzido em 28%, e sob o mesmo projeto e inclinação de tensão de acionamento, a velocidade de acionamento contínuo em múltiplos passos pode ser aumentada em 33,6%. Dentro de uma margem razoável de erro, os resultados experimentais validaram a precisão da dedução teórica e da análise por simulação. Essa estratégia de acionamento pode reduzir efetivamente o tempo do ciclo único de acionamento da lagarta, realizar um acionamento contínuo e estável, e, finalmente, aumentar a velocidade de acionamento do atuador tipo lagarta.

mecanismos flexíveis; atuador tipo lagarta; movimento parasita; controle de comutação cooperativa