Para melhorar a precisão da calibração mão-olho na colaboração entre um perfilômetro a laser linear e um robô, foi proposto um método de calibração baseado em um procedimento de dois passos. Esse método utiliza uma esfera de calibração comum e facilmente acessível como objeto de calibração. Através da alteração de uma única postura e uma única translação em um método de medição especial, constrói-se a equação de solução com base na característica constante das coordenadas do centro da esfera no sistema de coordenadas do robô. As equações de solução para diferentes posturas resolvem independentemente a matriz de rotação e o vetor de translação. Os resultados experimentais mostram que o desvio padrão das coordenadas do centro da esfera nas direções X e Y pelo método de dois passos foi de 0,3249 mm e 0,2462 mm, respectivamente, em comparação com 0,4608 mm e 0,6391 mm do método de um passo, representando melhorias de 29,5% e 61,5%, respectivamente. Além disso, no experimento de ajuste da esfera, a diferença entre o raio da esfera ajustado pelo método de dois passos e o raio nominal de 14,996 mm foi de 0,019 mm, enquanto a diferença pelo método de um passo foi de 0,278 mm, demonstrando maior precisão de ajuste para o método de dois passos. O método de calibração mão-olho baseado em dois passos proposto melhora significativamente a precisão da calibração e a precisão do ajuste 3D em comparação com o método de um passo.

calibração mão-olho;perfilômetro a laser linear;esfera de calibração;matriz de transformação homogênea