Para realizar a detecção e controle de peças impressas em 3D e melhorar a precisão da impressão das peças, foi concluída uma pesquisa sobre reconstrução tridimensional e estimativa de pose de peças 3D. O sistema é baseado no princípio de detecção visual de varredura periférica com luz estruturada binocular, utilizando iluminação de luz estruturada binocular, no modo de imagem de varredura periférica com câmera bicolor. Através de cenas coloridas e infravermelhas em diferentes posições, informações de profundidade da visão binocular e luz estruturada com manchas, realiza-se a aquisição de imagens e calibração visual, completando a fusão de imagens, coloração de nuvem de pontos, registro e fusão de nuvens de pontos multiquadro, segmentação e outros processamentos e análises de imagem, realizando a reconstrução da nuvem de pontos da cena do objeto reconstruído. O método de estimativa de pose baseado nos algoritmos EPNP e ICP é adotado; o algoritmo EPNP realiza um registro bruto entre a nuvem de pontos da cena do objeto reconstruído e a nuvem de pontos de uma única visão, o algoritmo ICP completa o registro fino para obter a estimativa da pose do alvo. A precisão da reconstrução 3D das peças impressas é avaliada pela distância do chanfro invertido entre a nuvem de pontos da cena e a nuvem de pontos padrão, com precisão média de 0,675 mm; a precisão da estimativa de pose é avaliada pelo método de reprojeção, com precisão média de 1,669 mm. Através deste estudo sistemático, foi fornecido um bom método de avaliação para a detecção de peças impressas em 3D e um bom referencial para o controle e precisão subsequentes das peças 3D.

visão computacional;reconstrução 3D;estimativa de pose;processamento de imagens;EPNP;ICP