Para resolver os problemas das técnicas existentes de imageamento fora da linha de visão, como a baixa velocidade de imageamento, alcance limitado e sistemas de imageamento complexos e caros, propõe-se um método de imageamento fora da linha de visão em tempo real baseado em tempo de voo por matriz, estabelecendo um modelo teórico de imageamento fora da linha de visão de múltipla dispersão por tempo de voo matricial, estudando o impacto da distância de imageamento e do ângulo de iluminação da fonte nos resultados da reconstrução e no desempenho do sistema, além de construir métricas de avaliação para imageamento tridimensional fora da linha de visão por tempo de voo. Este método utiliza um laser modulado de 850 nm como fonte de sinal óptico, uma câmera de tempo de voo como sensor para receber o sinal alvo de dispersão múltipla espalhado pelo meio intermediário, reconstruindo a cena oculta fora da linha de visão com base nas informações de profundidade obtidas por um algoritmo de desmodulação. Os resultados experimentais mostram que o sistema pode, a uma distância de 3,5 metros, realizar a reconstrução em tempo real de cenas fora da linha de visão para pequenos alvos, como uma estátua de gesso de 15 cm×19 cm×30 cm, quando o meio intermediário e o alvo fora da linha de visão são corpos quase lambertianos. O ângulo de iluminação da fonte pode ser ajustado entre 60° e 90°, a velocidade de imageamento fora da linha de visão em tempo real é de 2,0565 quadros por segundo, a escala de pixels é de 320×240, a escala máxima de pixels para a área correspondente ao alvo é de 150×100 e a distância mínima para evitar a sobreposição de imagens de múltiplos alvos horizontais é de 3,5 cm. A tecnologia proposta de imageamento fora da linha de visão em tempo real baseada em tempo de voo por matriz apresenta grande alcance de imageamento, alta velocidade, alta resolução e forte resistência a interferências.

Imageamento fora da linha de visão;Imageamento em tempo real;Tempo de voo por matriz