Para enfrentar o problema das grandes perturbações nos parâmetros estruturais do sistema de visão estéreo sob forte ruído ambiental no cenário de detecção de anomalias ao lado do trilho do pantógrafo, que causa resultados imprecisos no cálculo do mapa de disparidade e afeta a precisão da detecção de anomalias, o método original de correspondência estéreo foi aprimorado e combinado com um método de detecção de características anormais, propondo um método de detecção de anomalias aplicável a este cenário. O uso do cálculo de custo em vizinhanças expandidas e da agregação ponderada de custos resolve efetivamente a imprecisão da linha epipolar estéreo causada por vibrações ambientais ou fluência estrutural sob forte ruído ambiental; a aplicação do método de padrão binário local para calcular a função de distribuição de custo torna o algoritmo mais adequado para a detecção em cenas fixas de peças conhecidas; combinando com o cenário de aplicação real, o espaço de busca para o cálculo de disparidade é limitado, otimizando a eficiência do cálculo e melhorando a capacidade de resposta em tempo real da detecção ao lado do trilho; finalmente, é realizada a detecção de características anormais nas informações do ponto nuvem reconstruídas em 3D, validando a eficácia do algoritmo no sistema de detecção de anomalias ao lado do trilho do pantógrafo. Os resultados experimentais mostram que o algoritmo proposto melhora a precisão da medição em mais de 60% em comparação com os algoritmos tradicionais e aumenta a eficiência temporal em mais de 30%, resolvendo efetivamente o problema da baixa eficiência e precisão dos equipamentos de detecção em campo no cenário de transporte ferroviário.

Detecção de pantógrafo; Correspondência estéreo; Detecção de anomalias; Otimização de disparidade; Reconstrução 3D