Para resolver o problema da grande variação na precisão de medição de alvos cooperativos em missões de formação de espaçonaves sob diferentes disposições de sensores, foi realizada uma análise visual da precisão de medição e proposto um princípio de otimização de sensores para orientar o projeto da instalação de sensores eletro-ópticos em ambientes complexos, garantindo bom desempenho do farol a laser. Foram escolhidos o erro angular e o erro de instalação do sensor para análise e modelagem, estabelecendo um modelo de propagação de erros mais rigoroso para o sistema do farol a laser, e proposta uma metodologia de mapeamento esférico AP (ângulo-precisão), construindo um princípio de otimização de sensores para avaliar a configuração da instalação dos sensores. Os resultados da simulação mostram que a raiz quadrada média do erro de medição do sistema do farol a laser e os valores calculados são basicamente consistentes, com erro relativo calculado dentro de 5%, validando assim a precisão do modelo de análise de propagação de erros. Além disso, na otimização da disposição dos sensores, utilizando o mapeamento esférico AP proposto para visualização da precisão de medição, foi realizada análise da precisão da medição de pose e validações experimentais, descobrindo que, comparado à configuração coplanar, a precisão da medição de pose do farol a laser com uma configuração de instalação de sensores não coplanares é distribuída de forma mais uniforme com base na distribuição dos ângulos de observação, sendo menos provável o surgimento de divergências nos erros de medição.

Medição relativa da pose;Farol a laser;Modelo de propagação de erros;Otimização da configuração