Métodos tradicionais de medição visual têm dificuldade em perceber efetivamente a superfície do vidro transparente, enquanto a detecção tátil é limitada pela eficiência da amostragem e resolução de medição, dificultando a reconstrução precisa da forma da superfície. Para superar essas limitações, foi proposta uma metodologia de medição fusão viso-tátil baseada em deflectometria de medição de fase e detecção tátil ativa robótica. A medição visual fornece informações relativas do gradiente de fase da superfície, enquanto o sensor tátil fornece informações de posição absoluta, eliminando eficazmente a ambiguidade gradiente-altura e suprimindo interferências de franjas fantasmas causadas pela deflexão do vidro base. Um sistema de medição baseado na câmera de profundidade Realsense D435 e no braço robótico UR10 foi construído e validado em amostras de vidro planas e quase planas. Os resultados experimentais mostram que o método pode perceber e reconstruir vidro plano e quase plano; em comparação com o método que combina câmera de profundidade e revelador, o método proposto reduziu o RMS em 80,59% na reconstrução da superfície côncava do vidro e em 96,33% na superfície convexa. O método proposto aproveita plenamente as capacidades sensoriais viso-táteis do robô para realizar a medição e localização tridimensional do vidro transparente, oferecendo uma solução para aplicações de percepção e reconstrução do vidro transparente por robôs.

deflectometria de medição de fase;fusão viso-tátil;detecção de vidro;detecção tátil ativa