Para melhorar a aplicabilidade dos robôs no campo da automação de alta precisão e aumentar a precisão de posicionamento dos robôs, foi desenvolvido um sistema de usinagem de furação baseado na tecnologia de medição de rastreamento passivo, e foram realizadas uma série de pesquisas sobre análise das fontes de erro do sistema, calibração da transformação de coordenadas e estratégias de compensação de erros. Primeiro, foi analisado o mecanismo de medição do sistema de medição de rastreamento passivo e as fontes internas de erro, adotando um método que combina medição direta e ajuste não linear espaço-circular-plano para compensação de erros. Em segundo lugar, foi descrita a arquitetura geral do sistema de usinagem de furação e esclarecidos os métodos de transformação e calibração de coordenadas do sistema. Com base nisso, foi proposta uma estratégia cíclica de compensação de erros de pose do robô, estabelecendo a ideia de compensação "primeiro atitude, depois posição". Para verificar a eficácia do método proposto, foram realizados experimentos comparativos de furação em uma peça de acrílico orgânico. Os resultados experimentais mostraram uma melhora significativa na precisão de posicionamento dos furos processados, reduzindo o erro de posicionamento de 1,23 mm para 0,15 mm, podendo atender aos rigorosos requisitos de precisão, estabilidade e confiabilidade nos campos de usinagem de precisão e montagem automatizada.

robô; sistema de medição de rastreamento passivo; compensação de erros; precisão de furação