Для решения проблемы определения местоположения и планирования маршрута для интеллектуальных автомобилей в подземных парковках, где отсутствует сигнал глобальной системы позиционирования (GPS), в данной работе используется визуальный метод с офлайн построением карты стереокамерой и онлайн локализацией монокамерой. Локализация осуществляется в сцене, а для глобального маршрута применяется улучшенный алгоритм планирования пути. Сначала с помощью стереокамеры производится сбор данных сцены в нескольких точках подземной парковки, информация по различным узлам иерархически сохраняется в многоуровневой визуальной карте. Затем с помощью монокамеры проводится поэтапное (от грубого к точному) сопоставление карт и вычисление позы для быстрой и высокоточной локализации. Наконец, улучшенный алгоритм планирования пути обнаруживает положения перекрёстков на карте и генерирует карту пересечений дорог (IRM), глобальный проездной маршрут строится на основе результатов локализации и карты маршрутов. Результаты экспериментов показывают, что средняя ошибка локализации с монокамерой составляет 1.3 м, средний процент ошибки — 7.4%. По сравнению с алгоритмом вероятностной карты маршрутов (PRM) время планирования сократилось с примерно 5 секунд до менее 0.2 секунды, длина пути уменьшилась примерно на 9.56%. Навигационная система способна в реальном времени точно осуществлять локализацию и планирование пути автомобилей в условиях парковки, обладая хорошей практичностью.

Интеллектуальные автомобили; внутреннее позиционирование; навигация на парковке; планирование маршрута; карта пересечений