Для повышения точности калибровки «рука-глаз» при совместной работе линейного лазерного профайлера и робота предлагается метод калибровки на основе двухэтапного подхода. Метод использует широко доступный калибровочный шар в качестве калибровочного объекта, при этом изменяется одна поза и одно перемещение в особом режиме измерения. На основе свойства постоянства координат центра шара в системе координат робота составляются уравнения решения, при этом для различных поз независимо решаются матрица вращения и вектор трансляции. Результаты экспериментов показывают, что стандартное отклонение координат центра шара в направлениях X и Y при двухэтапном методе составляет 0,3249 мм и 0,2462 мм соответственно, что на 29,5% и 61,5% лучше, чем 0,4608 мм и 0,6391 мм при одноэтапном методе. Кроме того, в эксперименте по аппроксимации шара разница радиуса шара, полученного двухэтапным методом, и номинального радиуса 14,996 мм составляет 0,019 мм, в то время как для одноэтапного метода разница составляет 0,278 мм, что свидетельствует о более высокой точности аппроксимации двухэтапного метода. Предложенный метод калибровки «рука-глаз» на основе двухэтапного подхода значительно улучшает точность калибровки и трехмерной аппроксимации по сравнению с одноэтапным методом.

калибровка «рука-глаз»;линейный лазерный профайлер;калибровочный шар;матрица однородного преобразования