Для решения проблемы влияния сильных окружающих помех на параметры структуры бинокулярной системы зрения и образующиеся в результате недостоверности результатов расчёта диспаратности, ведущей к снижению точности обнаружения исключительных ситуаций в сценарии нештатных случаев возле силовой тяги, модифицирован метод стереоматчинга и разработан метод обнаружения исключительных характеристик, предлагается метод обнаружения нештатных ситуаций возле силовой тяги для данной ситуации. Для решения проблемы неточности линии видов в сильном окружающем шуме вследствие динамического влияния среды или деформации структуры самой камеры используется расширенный метод вычисления стоимости соседства и метод взвешенной агрегации стоимости, применяется метод локальных бинарных шаблонов для вычисления распределения стоимости, делая алгоритм более пригодным для обнаружения фиксированных сценариев известных деталей, сочетание использования фактической сценарий приложения, ограничивающее пространство поиска расчёта диспаратности, оптимизирует вычислительную эффективность, повышает реальное время обнаружения вдоль тяги; Наконец, проверяются исключительные характеристики трехмерной реконструкции полученной облака точек, проверка эффективности алгоритма в системе обнаружения нештатных ситуаций возле силовой тяги. Экспериментальные результаты показывают, что предложенный в этой статье алгоритм улучшает точность традиционного измерительного алгоритма более чем на 60%, повышает эффективность времени более чем на 30%, эффективно решая проблему низкой эффективности оборудования обнаружения на месте транспортных средств в таких сценариях.

Обнаружение силовой тяги; Стереоматчинг; Обнаружение нештатных ситуаций; Оптимизация диспаратности; Трёхмерная реконструкция