Большинство существующих методов одновременной локализации и картографирования (SLAM) основаны в основном на предположениях о статической среде, что приводит к значительному снижению точности локализации в динамической среде. Для решения этой проблемы данный документ предлагает метод SLAM на уровне объекта, объединяющий детекцию объектов и методы оптического потока. Этот метод использует детекцию объектов для получения информации об объектах, объединяет оптический поток и технику повторного проецирования объектов для определения динамических и статических свойств объектов и удаления характерных точек на динамических объектах. Затем ищется лучшее соответствие между обнаружением объектов и объектами на карте. Затем оптимизируются статические объекты в ключевых кадрах, а также предлагается стратегия оптимизации динамической квадратичной поверхности в карте и отслеживания путей движения динамических объектов. Наконец, строится плотный статический фон. Эксперименты на наборах данных Bonn и TUM показывают, что абсолютная точность позиционирования этого метода повышается примерно на 44,3%, а относительная точность позиционирования увеличивается примерно на 19,0%. Результаты эксперимента показывают, что этот метод может обеспечить более точное и стабильное позиционирование в динамических средах. Для дальнейшей проверки производительности системы данный документ также проводит тестирование этой системы в реальных динамических средах и достигает ожидаемых результатов.

dynamic scenes;SLAM;optical flow;quadratic surface;object detection