Традиционные методы визуального измерения трудно эффективно воспринимать поверхность прозрачного стекла, а тактильное обнаружение ограничено эффективностью выборки и разрешением измерения, что затрудняет достижение высокоточной реконструкции поверхности. Чтобы преодолеть эти ограничения, был предложен метод сплавного измерения, основанный на фазовом измерении отклонения и активном тактильном детектировании. Визуальное измерение предоставляет информацию о относительном градиенте поверхности, а тактильный датчик предоставляет информацию о абсолютном положении, что эффективно устраняет неоднозначность градиента-высоты и подавляет перекрывающееся спектральное полосы, вызванные отклонением нижнего стекла. В эксперименте была построена система измерения на основе глубокой камеры Realsense D435 и механического руки UR10 и была проверена на плоских образцах стекла и близких к плоскости. Результаты эксперимента показывают: данный метод может достичь восприятия и восстановления плоского и приблизительно плоского стекла, и по сравнению с методом, основанным на глубокой камере с изображением агента, предложенный метод уменьшил RMS на 80,59% при восстановлении выпуклой поверхности стекла и уменьшил RMS на 96,33% при восстановлении выпуклой поверхности стекла. Предложенный метод полностью использует способности естественного робота к визуальному-тактильному восприятию для достижения трехмерного измерения и местоположения прозрачного стекла, предоставляя решение для применения робота в восприятии и восстановлении прозрачного стекла.

Фазовое измерение отклонений; фото-тактильное сплавление; обнаружение стекла; роботизированное активное тактильное обнаружение