В связи с проблемой недостаточной точности измерения акселерометра при измерениях во время бурения предложен метод онлайн-компенсации акселерометра, основанный на магнитно-инерциальном алгоритме барсука (Magnetic-Inertial Honey Badger Algorithm, MIHBA). Во-первых, проанализированы характеристики акселерометра при бурении и построена модель компенсации ошибок, параметры ошибок объединены в вектор решения. Во-вторых, на основе факта постоянства направления ускорения гравитации и его модуля разработана целевая функция для ошибок акселерометра при бурении; в соответствии с отношениями выходных данных гироскопа, акселерометра и магнитометра установлены ограничения ошибок. На базе алгоритма барсука (Honey Badger Algorithm, HBA) предложен MIHBA: сначала, на основе исторических данных акселерометра и результатов обработки, обратным ходом определяется распределение результатов после данной обработки в качестве начальных значений; согласно рекуррентным отношениям между гироскопом, магнитометром и акселерометром в MEMS-датчиках, на этапе поиска алгоритма введена стратегия мутации доверительной области для увеличения разнообразия популяции; затем, на этапе разработки алгоритма для особей с низкой приспособленностью применяется отражательная операция нелинейного симплекса для повышения точности сходимости. Проведены испытания на вибростенде и в реальных условиях бурения. Результаты показывают, что компенсация MIHBA улучшила точность ошибки наклона скважины примерно на 64.8%, абсолютное значение ошибки сохраняется в пределах 1.43°. Алгоритм эффективно устраняет шум из сигнала акселерометра.

измерение во время бурения;акселерометр;алгоритм барсука;компенсация ошибок