Сервоприводная система большого бортового фотоэлектрического телескопа подвержена временнЫм возмущениям, вызванным зубчатым моментом двигателя, что приводит к снижению точности слежения. Для повышения помехоустойчивости системы сервопривода телескопа разработаны корректирующие звенья, такие как контур скорости. Рассмотрены периодические и временнЫе возмущения, вызванные зубчатым моментом двигателя, сравнены методы прямой компенсации тока и компенсации с помощью наблюдателя, проанализированы ограничения их практического применения, предложен онлайн-метод оценки и компенсации возмущений на основе расширенного наблюдателя состояния с компенсацией и предсказательной моделью. При неизменном аппаратном обеспечении системы максимально использована известная информация для повышения точности компенсации. Метод проверен моделированием и экспериментами. Результаты показали, что при отслеживании команды скорости 1 (°)/с, среднеквадратичная ошибка колебаний скорости снизилась с 0.00760 (°)/с без компенсации до 0.00345 (°)/с, что составляет снижение на 54.6%; при слежении за позиционной командой с градиентом 1 (°)/с, среднеквадратичная ошибка позиционирования уменьшилась с 0.997″ до 0.157″, снижаясь на 84.3%. Следовательно, предложенный метод эффективно повышает помехоустойчивость сервосистемы большого бортового фотоэлектрического телескопа.

Фотоэлектрический телескоп;Подавление возмущений;Сервоконтроль;Наблюдатель