В ответ на проблему зависимости традиционных методов определения положения наземных целей с помощью монохромного зрения беспилотников от априорной информации о цели или сцене и низкой точности позиционирования предлагается метод точного определения положения наземной цели беспилотником с использованием максимум двух точек наблюдения. Во-первых, были учтены факторы, влияющие на точность позиционирования, такие как изменение позы беспилотника и положения подвеса, смещение центра вращения подвеса от центра масс беспилотника, а также смещение оптического центра системы изображения от центра вращения подвеса, и была построена модель проекции наземной цели в географической системе координат носителя, что повысило универсальность модели для наблюдения наземных целей беспилотником; во-вторых, в зависимости от ровности поверхности земли были разработаны алгоритмы позиционирования наземных целей на основе одной и двух точек наблюдения, и с помощью построения геометрических уравнений эффективно были решены координаты положения цели. На примере беспилотника Phantom 4-RTK, посредством моделирования Монте-Карло и реальных экспериментов, были проанализированы факторы, влияющие на точность позиционирования наземной цели беспилотником, и подтверждена эффективность предложенного метода. Результаты моделирования показали, что максимальная точность позиционирования наземной цели беспилотником Phantom 4-RTK может достигать дециметрового уровня, а точность измерения высоты и углов положения подвеса являются основными факторами, влияющими на ошибку позиционирования; стабильность позиционирования обеспечивается при угле пересечения между двумя точками наблюдения и целью более 60°; результаты реальных экспериментов показали, что при высоте полета беспилотника 10-20 м ошибка позиционирования с использованием одного наблюдения на ровной поверхности составляет 0,34 м, что на 60% меньше, чем у существующих методов, ошибка позиционирования с использованием двух наблюдений на неровной поверхности составляет 0,47 м, что меньше на 92,27%. Предложенный метод может обеспечить точное позиционирование целей как на ровной, так и на неровной поверхности, имея хорошие перспективы применения.

беспилотник;позиционирование цели;монохромное зрение;две точки наблюдения