Для компенсации врожденной геометрической ошибки, вызванной непараллельной установкой зубчатых реек верхнего и нижнего двигателей односторонней двери большого купола с двустворчатым открыванием, предложен метод синхронного управления с учетом позиционно-зависимой компенсации врожденной ошибки, обеспечивающий подавление внутренних напряжений в двери из-за неравномерных сил, создаваемых двигателями верхнего и нижнего положения, без увеличения стоимости за счет дополнительных датчиков напряжения. Вначале описана конструкция двери большого купола с двустворчатым открыванием и способ передачи зубчатой рейки и шестерни, определена структура с двумя двигателями, управляющими верхней и нижней рейками односторонней двери, и построена математическая модель жесткой связи двух двигателей данной конструкции. Далее, при использовании верхнего двигателя односторонней двери в качестве ведущего и нижнего двигателя как ведомого с замкнутым силовым контуром по току, была измерена врожденная геометрическая ошибка системы, вызванная отсутствием абсолютной параллельности реек. Затем проанализирована зависимость этой ошибки от ходов открытия и закрытия двери, компенсация этой зависимости была введена в алгоритм синхронного управления двумя двигателями односторонней двери, проведен анализ устойчивости системы при фиксированной нагрузке при изменении скорости и аэродинамического сопротивления. В конце проведен экспериментальный анализ обратных токов двух двигателей односторонней двери до и после применения алгоритма компенсации ошибки. Моделирование показало небольшие синхронные ошибки в заданных пределах скорости. При условиях аэродинамического сопротивления от 4 до 7 м/с крутящий момент, требуемый двигателям, увеличивается с ростом скорости ветра, но остается в пределах номинального крутящего момента серводвигателя. Экспериментальные результаты показали, что после применения предложенного алгоритма компенсации ошибки максимальная абсолютная разница в обратных токах верхнего и нижнего двигателей уменьшилась с 1,7 А до 0,7 А. Предложенный метод измерения эффективно работает при ограниченных физических условиях и компенсирует врожденные геометрические ошибки; предлагаемая методика электрического измерения и компенсации подходит для многодвигательных систем с жесткой связью, где геометрические ошибки систематичны и имеют повторяющийся характер.

дверь большого купола с двустворчатым открыванием;двойной привод;компенсация врожденных ошибок;синхронное управление