La medición tridimensional del vidrio transparente sigue siendo un gran desafío en el campo de la percepción robótica. Los métodos de medición visual tradicionales tienen dificultades para percibir de manera efectiva la superficie del vidrio transparente, mientras que la detección táctil está limitada por la eficacia del muestreo y la resolución de la medición, lo que dificulta la reconstrucción de la forma de alta precisión. Para superar estas limitaciones, en este estudio se propone un método de medición integrado basado en la medición de desviación de fase y la detección táctil activa. La medición visual proporciona información relativa sobre el gradiente de fase de la superficie, mientras que el sensor táctil proporciona información absoluta sobre la posición, eliminando de manera efectiva la ambigüedad del gradiente y la altura, y suprimiendo la interferencia de franjas fantasma causada por la desviación del vidrio inferior. Se estableció un sistema de medición basado en la cámara de profundidad Realsense D435 y el brazo mecánico UR10 para llevar a cabo experimentos y verificarlos en muestras de vidrio plano y aproximadamente plano. Los resultados experimentales mostraron que este método puede lograr la percepción y la reconstrucción del vidrio plano y del vidrio aproximadamente plano, y en comparación con los métodos basados en la cámara de profundidad con agente de visualización, el método propuesto llevó a una reducción del 80,59% en RMS durante la reconstrucción de la superficie del vidrio convexo y a una reducción del 96,33% durante la reconstrucción de la superficie del vidrio cóncavo. El método propuesto aprovecha al máximo la capacidad de percepción visual-táctil del robot para lograr una medición y posicionamiento tridimensionales del vidrio transparente, proporcionando así una solución para la aplicación de robots en la percepción y reconstrucción de vidrio transparente.

Método de medición de la desviación de fase, fusión visuo-táctil, detección de vidrio, reconstrucción de ondas primarias