Para resolver el problema de la localización y planificación de rutas de vehículos inteligentes en garajes subterráneos donde falta la señal del Sistema de Posicionamiento Global (GPS), este artículo utiliza un método visual con mapeo fuera de línea binocular y localización en línea monocular para localizar en la escena, y emplea un algoritmo mejorado de planificación de rutas para planificar la ruta global de conducción. Primero, se utiliza una cámara binocular para capturar la escena en varios nodos del garaje subterráneo, almacenando la información de los diferentes nodos en capas en un mapa visual multinivel. Luego, se utiliza una cámara monocular para realizar un emparejamiento de mapa de grueso a fino y calcular la pose para lograr una localización rápida y de alta precisión. Finalmente, se utiliza un algoritmo mejorado de planificación de rutas para detectar las posiciones de las intersecciones en el mapa y generar un mapa de rutas de intersección (IRM), planificando la ruta global transitable según los resultados de localización y el mapa de rutas. Los resultados experimentales muestran que el error medio de localización con la cámara monocular es de 1.3 m, con una tasa de error media del 7.4%. En comparación con el algoritmo del mapa de rutas probabilístico (PRM), el tiempo de planificación se redujo de alrededor de 5 segundos a menos de 0.2 segundos, y la longitud de la ruta se redujo aproximadamente un 9.56%. El sistema de navegación de localización puede realizar de manera precisa y en tiempo real la localización y planificación de rutas del vehículo en el entorno del garaje, mostrando una buena practicidad.

vehículos inteligentes; localización en interiores; navegación en garajes; planificación de rutas; mapa de rutas de intersección