Para lograr un control preciso de la fuerza en un robot colaborativo, se utilizó la deformación de la rueda flexible del reductor armónico para desarrollar un sensor de par integrado in situ. Se propuso un método de compensación de rizado residual basado en un modelo de serie de Fourier para mejorar la precisión de la medición. Primero, se analizó la ley de deformación en la parte inferior de la rueda flexible y se diseñó una estructura de rejilla sensible a la deformación mediante el principio de superposición sinusoidal; luego, se estableció un modelo de serie de Fourier entre el rizado y el ángulo del generador de ondas para compensar el rizado residual; finalmente, se desarrolló una plataforma de prueba para realizar pruebas de carga. Los resultados muestran que, en estado de reposo del generador de ondas, al aplicar una excitación instantánea y una carga escalonada, el error de salida del sensor de par hecho en casa y del sensor de par estándar fue del 0,988% y 0,253%, respectivamente; en estado de rotación del generador de ondas al aplicar cargas en forma de cambios escalonados, cambios sinusoidales y colisiones humanas durante el cambio sinusoidal, el error fue del 3,822%, 4,247% y 4,456%, respectivamente. El método de compensación propuesto en este artículo puede reducir eficazmente la interferencia del rizado residual en la salida del sensor, favoreciendo la realización de una medición precisa del par articular.

sensor de par;reductor armónico;serie de Fourier;compensación de errores