Los métodos de medición visual tradicionales tienen dificultades para percibir de manera efectiva la superficie del vidrio transparente, mientras que la detección táctil está limitada por la eficiencia del muestreo y la resolución de la medida, lo que dificulta la reconstrucción de alta precisión de la superficie. Para superar estas limitaciones, se ha propuesto un método de medición integrado basado en la medición de desviación de fase y la detección táctil activa. La medición visual proporciona información sobre el gradiente relativo de la superficie, mientras que el sensor táctil proporciona información sobre la posición absoluta, eliminando de manera efectiva la ambigüedad del gradiente-altura y suprimiendo las interferencias de franjas espectrales superpuestas causadas por la desviación del vidrio inferior. Se ha construido un experimento con un sistema de medición basado en la cámara de profundidad Realsense D435 y el brazo mecánico UR10, y se ha probado en muestras de vidrio plano y aproximadamente plano. Los resultados del experimento muestran que este método puede lograr la percepción y reconstrucción del vidrio plano y aproximadamente plano, y en comparación con el método basado en la cámara de profundidad con agente de imagen, el método propuesto redujo el RMS en un 80,59% en la reconstrucción de la superficie del vidrio cóncavo, y redujo el RMS en un 96,33% en la reconstrucción de la superficie del vidrio convexo. El método propuesto aprovecha plenamente las capacidades naturales del robot en cuanto a percepción visual-táctil para lograr una medición y posicionamiento tridimensional del vidrio transparente, ofreciendo una solución para la aplicación del robot en la percepción y reconstrucción del vidrio transparente.

Medición de desviación de fase; fusión de visión táctil; detección de vidrio; detección táctil activa