El sistema servo del telescopio fotoeléctrico grande montado en vehículo sufre perturbaciones de variación temporal causadas por el par dentado del motor, lo que conduce a una disminución en el rendimiento del seguimiento. Para mejorar la capacidad de resistencia a perturbaciones del sistema servo del telescopio, se diseñaron etapas de corrección como el lazo de velocidad. Frente a perturbaciones periódicas y variables en el tiempo provocadas por el par dentado del motor, se compararon métodos basados en compensación directa de corriente y compensación predictiva con observador; se analizaron las limitaciones de estas metodologías en aplicaciones reales. Se propone un método de estimación y compensación en línea de perturbaciones basado en un observador de estado extendido que utiliza modelos de compensación y predicción, aprovechando completamente la información conocida del sistema para mejorar la precisión de compensación sin cambiar el hardware del sistema servo. Finalmente, el método fue validado mediante simulación y experimentos. Los resultados experimentales muestran que al seguir una orden de velocidad de 1 (°)/s, el valor RMS del error de fluctuación de velocidad disminuyó de 0.00760 (°)/s sin compensación a 0.00345 (°)/s, una reducción relativa del 54.6 %; al seguir una orden de rampa de posición de 1 (°)/s, el valor RMS del error de seguimiento de posición disminuyó de 0.997″ a 0.157″, una reducción relativa del 84.3 %. Por lo tanto, el método adoptado puede mejorar eficazmente la capacidad de resistencia a perturbaciones del sistema servo del telescopio fotoeléctrico grande montado en vehículo.

telescopio fotoeléctrico;supresión de perturbaciones;control servo;observador