Para el error geométrico inherente causado por la instalación no paralela de las cremalleras del motor superior e inferior en una puerta de cúpula grande de apertura bilateral unilateral, se propone un método de control sincronizado con compensación de errores inherentes relacionadas con la posición, para lograr suprimir la tensión interna de la puerta causada por la fuerza de tracción desequilibrada de los motores superiores e inferiores sin aumentar sensores de tensión de alto costo adicionales. Primero, se presenta la estructura de la puerta de cúpula grande de apertura bilateral y el modo de transmisión de los engranajes de los motores, aclarando que la puerta unilateral utiliza un sistema de doble motor para transmitir la cremallera superior e inferior, y se establece un modelo matemático de acoplamiento rígido para los dos motores. Luego, tomando el motor superior como motor activo y el motor inferior como motor esclavo con lazo cerrado solo de corriente, se mide el error geométrico inherente causado porque las cremalleras no pueden garantizar paralelismo absoluto. Después, se analiza la relación entre este error inherente y los recorridos de apertura y cierre de la puerta, se compensa esta relación en el algoritmo de control sincronizado de los dos motores de la puerta unilateral, y se analiza la estabilidad del sistema bajo carga fija con cambios en velocidad y resistencia al viento. Finalmente, mediante análisis experimental se compara la corriente de retroalimentación de los dos motores antes y después de aplicar el algoritmo de control sincrónico compensado. La simulación del modelo muestra un pequeño cambio en el error de sincronización dentro del rango de velocidad establecido. En condiciones de resistencia al viento de 4 a 7 m/s, el par de fuerza requerido por el motor aumenta con la velocidad del viento, pero permanece dentro del rango nominal del servomotor. Los resultados experimentales muestran que después de aplicar el algoritmo de compensación de error propuesto, el valor absoluto del pico de la diferencia de corriente de retroalimentación entre ambos motores se redujo significativamente de 1.7 A a 0.7 A. El método de medición propuesto es eficaz bajo condiciones físicas limitadas y el método de control sincronizado con compensación de errores puede suprimir la tensión interna causada por la fuerza de tracción desigual entre los motores de una puerta unilateral de apertura bilateral; los métodos eléctricos de medición y compensación propuestos pueden aplicarse a sistemas rígidos de accionamiento con múltiples motores donde las desviaciones geométricas son difíciles de medir y se repiten.

puertas de cúpula grande de apertura bilateral;doble accionamiento;compensación de errores inherentes;control sincronizado