“针对纹理稀疏及光照变化的室内场景下，仅基于单一点特征的视觉同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping， SLAM）算法位姿估计精度低甚至完全失效的问题，介绍了其在室内导航领域的研究进展，研究人员建立了基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM系统，为解决传统SLAM累积误差问题提供解决方案。”