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基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统
信息科学 | 更新时间：2026-09-11
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    • 基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统

    • A visual inertial SLAM system based on key planes with heterogeneous feature fusion

    • “研究团队提出了融合异质特征的单目视觉惯性SLAM系统，将初始化过程建模为有约束的优化问题，并用交替方向乘子法分布式求解，在EuRoC数据集绝对轨迹误差降低50%，为结构化场景高精度定位提供了新方案。”
    • 沈晔湖 ，何一凡 ，魏季坤 ，张大庆
    • 光学精密工程 2025年33卷第8期 页码：1259-1273

    • DOI： 10.37188/OPE.20253308.1259     

      中图分类号：
    • CSTR： 32169.14.OPE.20253308.1259     

    • 修回：2025-02-10 ，

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