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顾及多尺度深度误差的3D手眼标定方法
微纳技术与精密机械 | 更新时间：2026-09-11
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    • 顾及多尺度深度误差的3D手眼标定方法

    • 3D hand-eye calibration method considering multi-scale depth errors

    • “点云传感器深度误差导致手眼矩阵多尺度适用性问题，提出基于交替最小二乘优化的高精度手眼标定方法，通过多尺度点云预处理、GICP配准与交替优化策略，有效降低深度误差影响，旋转误差0.1448°、平移误差0.6335 mm，较标定球方法近远焦配准误差分别降低19%与16%，为机器人视觉标定精度提升提供解决方案。”
    • 江以恒 ，李佳田 ，刘佳音 ，何烽 ，张鹏
    • 光学精密工程 2025年33卷第16期 页码：2552-2564

    • DOI： 10.37188/OPE.20253316.2552     

      中图分类号：
    • CSTR： 32169.14.OPE.20253316.2552     

    • 修回：2025-04-18 ，

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