Occlusion image data generation system

遮挡图像数据生成系统 Occlusion image data generation system first-author 梅若恒（1997-），男，浙江舟山人，硕士研究生，2015年于北京科技大学获得学士学位，主要从事计算机仿真方面的研究。E-mail：s20190690@xs.ustb.edu.cn http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850012&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850019&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850016&type= 22.01333618 32.00407410 梅若恒 （1997-），男，浙江舟山人，硕士研究生，2015年于北京科技大学获得学士学位，主要从事计算机仿真方面的研究。E-mail： s20190690@xs.ustb.edu.cn s20190690@xs.ustb.edu.cn corresp E-mail： mhmpub@ustb.edu.cn E-mail： mhmpub@ustb.edu.cn 马惠敏（1972-），女，河南洛阳人，教授，2001年于北京理工大学获得博士学位，主要从事计算机视觉，计算机仿真，认知与学习方向的研究。E-mail：mhmpub@ustb.edu.cn http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850022&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850027&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850025&type= 22.01333618 32.00402832 马惠敏 （1972-），女，河南洛阳人，教授，2001年于北京理工大学获得博士学位，主要从事计算机视觉，计算机仿真，认知与学习方向的研究。E-mail： mhmpub@ustb.edu.cn mhmpub@ustb.edu.cn 北京科技大学 计算机与通信工程学院， 北京 100083 北京科技大学 计算机与通信工程学院， 北京 100083 School of Computer & Communication Engineering， University of Science and Technology Beijing， Beijing 100083， China School of Computer & Communication Engineering， University of Science and Technology Beijing， Beijing 100083， China 针对当前数据集在遮挡问题下对于目标检测算法系统评价的不足以及现实中部分数据难以获取的问题，本文提出一个遮挡图像数据生成系统来生成遮挡图像以及对应标注信息，并利用该系统构建遮挡图像数据集MOCOD（More than Common Object Dataset）。在系统构建方面，设计了场景及全局管理模块、控制模块和数据处理模块用于生成和处理数据从而构建遮挡图像数据集。在数据生成方面，使用模板ID后处理图像生成不透明物体的像素级标注，使用光线步进采样三维时序空间生成半透明物体的像素级标注，综合生成的标注数据计算出图像中目标物体的遮挡率并划分遮挡等级。实验表明，使用遮挡图像数据生成系统能够非常高效地标注实例分割级的标注数据，图像平均标注速度达到了0.07 s。同时系统生成的标注数据提供10个等级的遮挡划分，相较于其他数据集有更为精确的遮挡等级划分和标注精度。系统引入的半透明物体遮挡标注也进一步增强了数据集对于遮挡问题评估的完备性。遮挡图像数据生成系统能够高效地构建遮挡数据集，相较于其他现有数据集，本系统生成的数据集有更精确的标注信息，能够更好地评估目标检测算法在遮挡问题下的瓶颈和性能。 To address the inadequacy of current datasets for systematic evaluating target detection algorithm under the occlusion problem and the difficulty in acquiring some data in reality， this paper proposes an occlusion image data generation system to generate images with occlusion and corresponding annotations and to build the occlusion image dataset， namely more than common object dataset （MOCOD）. In terms of system architecture， a scene and global management module， a control module， and a data processing module were designed to generate and process data to build an occlusion image dataset. In terms of data generation， for opaque objects， pixel-level annotation was generated via post-processing with a stencil buffer； for translucent objects， the annotation was generated by sampling the 3D temporal space with ray marching. Finally， the occlusion level could be calculated based on the generated annotations. The experiment result indicates that our system could efficiently annotate instance-level data， with an average annotation speed of nearly 0.07 s. The images provided by our dataset have ten occlusion levels. In the case of MOCOD， the annotation is more accurate， occlusion level classification is more precise， and annotation speed is considerably faster， compared to those in the case of other datasets. Further， the annotation of translucent objects is introduced in MOCOD， which expands the occlusion types and can help evaluate the occlusion problem better. In this study， we focused on the occlusion problem， and herein， we propose an occlusion image data generation system to effectively build an occlusion image dataset， MOCOD； the accurate annotation in our dataset can help evaluate the bottleneck and performance of detection algorithms under the occlusion problem better. 遮挡 仿真 数据集 计算机视觉 occlusion simulation dataset computer vision 1 引　言 1 遮挡问题在计算机视觉领域一直是一个极具挑战的问题，当遮挡发生时，图像目标的特征会出现不同程度的缺失，造成目标检测算法精度的迅速下降。为了应对遮挡问题带来的挑战，国内外学者做了很多工作，如在跟踪领域，分块mean shift，HCF等算法被提出以提升遮挡下的跟踪性能 ［ 1 1 - 2 2 1-2 ］ ，在自动驾驶领域，关于行人检测、车辆检测和跟踪的一系列算法被提出以解决自动驾驶环境下的遮挡检测问题 ［ 3 3 ］ 。 虽然现在就遮挡问题在许多应用场景已经诞生了很多优秀的算法，但如何评估遮挡问题对算法的影响仍是当前亟需解决的任务。图像数据集在计算机视觉研究中具有非常重要的作用，ImageNet ［ 4 4 ］ 涵盖20 000多个类别，并为每张图像标注了颜色、纹理等属性。PASCAL VOC ［ 5 5 ］ 拥有较高质量的图片数据，并针对不同的任务对物体的分割和检测提供了完备的标注。这些数据集为挖掘深度学习算法的潜能做出了巨大的贡献，但是它们缺乏对遮挡的标注来评估遮挡问题。KITTI数据集 ［ 6 6 ］ 是一个自动驾驶场景下的大型数据集，包含城镇、乡村、高速公路等场景，并对行人、汽车等对象进行了0~3级的遮挡标注。Caltech ［ 7 7 ］ 是一个行人检测数据集，使用完整包围盒和可见包围盒对行人进行了标注，并将遮挡程度简单地划分为无遮挡、部分遮挡和严重遮挡。但是这些数据集对于遮挡问题仅仅提供了粗略的标注，仍缺乏合适的数据集来对遮挡问题进行系统地评价。 对于数据集的搭建，我们希望能够快速大量地生成标注准确的数据，而使用传统的方式构建大型数据集则需要在数据的采集和标注上花费大量的人力物力。近几年来，随着图形渲染质量的不断提升，已经有学者开始通过仿真的方式来构建数据集。Mayer和Ilg等人使用Blender搭建了仿真数据集FlyingThings3D dataset ［ 8 8 ］ ，用于训练CNN在视差和光流上的性能。Richter和Vineet等人通过访问图形接口解析游戏GTA-V的数据，使用捕获到的缓冲快速生成分割标注，搭建了GTA dataset ［ 9 9 ］ ，同时证明了仿真数据能够为算法带来准确率的提升，但是该方法仅实现了类级别的语义分割，且这种方式依赖于第三方的仿真平台，无法自由地在场景中改变或是添加新的物体，在数据生成上具有一定的局限性。 通过搭建仿真系统进行数据仿真，能够完全按照自己的想法生成数据，高效地生成大量数据样本及其对应标注，自由调整输出图像的分辨率以及布景、布光等影响识别率的因素。这种带有极高自由度的数据生成方式还能提供更多具有挑战的样本。Barbu和Mayo等人也提出目标摆放的角度和场所都会对目标识别算法的识别性能产生巨大的影响，并制作了数据集ObjectNet ［ 10 10 ］ ，通过特殊视角和放置来挑战现有算法，指出现有目标识别算法仍然有很大的进步空间。 综上，在遮挡数据集的构建上，当前还存在以下问题：基于传统拍摄真实图像的方法在数据的采集和标注上仍然需要巨大的成本；基于解析图形接口的方法无法取得对场景物体的完全控制权，严重限制了数据获取的自由性；当前数据集的遮挡标注过于简单且没有高动态半透明物体如烟雾的标注，无法满足对于遮挡问题评估的需求。 为了解决以上问题，并就遮挡问题建立一个有效的算法评估机制，本文基于Unreal Engine 4提出遮挡图像数据生成系统，用于生成遮挡图像数据集MOCOD（More than Common Object Dataset）。系统以构建数据集为需求导向，选择场景并布景，控制智能体自动采集场景中的图像信号以及相关的辅助信息来生成数据集所需要的数据。MOCOD数据集以遮挡为任务目标，设立了人、车、船、飞机四大类识别对象。在遮挡物的设计上，除了传统的实体遮挡，还实现了烟雾类型的半透明遮挡来扩充遮挡类型。此外，通过程序对遮挡物和遮挡对象做了精确的实例分割标注，并对场景物体的遮挡率和场景遮挡难度进行了评估和难度分级。通过使用遮挡图像生成系统，建立了包含8 200张像素级语义分割图像的数据集，在布置完场景，且场景中包含两个目标和一个烟雾的前提下，标注并生成6张1 280×720的图像及标注文件在i7 8750H 2.2 GHz和GTX 1060的配置下仅使用1.455 s，极大地提高了数据采集的效率。 2 系统构建 1 遮挡图像数据生成系统旨在实现从虚拟场景中获取数据到数据生成、处理的自动化，使得能够快速地按照同一标准搭建和扩充数据集。本文提出的遮挡图像数据生成系统框架如 图1 图1 所示，其中紫色部分表示场景以及存在于场景中的物体，紫色部分底部的语义标注图像由更改后处理材质得到；绿色部分表示控制对象以及其子模块，用于采集处理信号并生成数据；棕色部分为控制对象的控制器，用于对象控制；黄色部分是python端，用于处理仿真系统生成的数据；蓝色部分是其他说明（彩图见期刊电子版）。 整个系统主要由3个模块构成：场景及全局管理模块（图中紫色和紫框上面无色部分）、控制模块（图中绿色和棕色部分）及数据处理模块（图中黄色部分）。 2.1　场景与全局管理 2 本文建立的MOCOD数据集以人、车、船和飞机四大类为识别目标，在场景的搭建上，本文选择了城镇、工厂和海滨小镇作为场景，涵盖了城市和非城市道路、海洋以及天空。此外将识别目标和遮挡物按常理和不按常理的放置以构成接下来要进行数据采集的场景。 在场景的管理上，预先创建了一个颜色映射表来保证数据生成的自动化，并在场景初始化时遍历场景中的物体，查询识别目标和潜在的遮挡物，为它们分配模板ID和对应的颜色，将不同类别的对象保存到不同的列表，存储在全局数据中供其他类调用。 2.2　控制模块设计 2 控制模块包括控制器和控制对象，其中控制对象是实际操控的智能体，通过控制器，使用手动或是预先设置的行为模式控制其行为。控制对象具有三个子模块，分别是：场景捕获模块，根据设定的相机参数在当前相机视角渲染帧图像并将图像二进制数据流保存到缓存；后处理模块，通过查询和使用延迟渲染缓冲区中的数据来处理屏幕像素，配合场景全局数据提取场景中更多的隐藏信息，用于生成场景深度图和图像标注等数据；烟雾2D映射模块，生成当前相机视角下场景中半透明物体映射到相机光栅成像的透明度分布，用于计算半透明物体的遮挡率。 控制器用于实现对控制对象的控制，本文为控制器设计了手动和自动两种控制模式：使用自动模式能够令控制对象沿着指定路径批量采集数据实现采集效率最大化；采用手动控制的模式则可以用于更精确的数据采集。 2.3　遮挡率计算 2 在遮挡率的计算上，为了解决遮挡率分级和半透明烟雾遮挡的问题，分析系统生成的像素级标注，分别计算常规不透明物体贡献的遮挡率和烟雾半透明物体贡献的遮挡率并求和。对于烟雾透明度标注的生成，采用光线步进 ［ 11 11 ］ 的方法绘制烟雾体，通过计算光线在烟雾体内的积分来求解对应像素烟雾的透光比。对于遮挡率的评级，根据生成的精确遮挡率将难度按遮挡率划分为10个等级，用于评估算法在不同遮挡难度下的性能。 3 数据生成 1 3.1　常规物体像素级标注生成方法 2 在KITTI数据集下，可以看到当前的前沿算法如F-PointNet ［ 12 12 ］ ，SINet_VGG ［ 13 13 ］ ，UberATG-MMF ［ 14 14 ］ 等的性能仍会因为遮挡强度的增加而迅速下降 ［ 15 15 ］ 。然而KITTI数据集采用的是包围盒的标注类型，且只有0~3级的遮挡评级，无法为遮挡问题提供一个精确的评估。为了更好地评估遮挡问题，为场景物体生成了实例分割级的标注以提供更为精细的遮挡评级。 对于不透明物体的像素级标注，建立一个颜色映射表实现ID-颜色的映射，并将ID作为模板值写入G-Buffer，作为图像后处理采用的目标填充标识，确保每个对象色彩的唯一性。如 图2 图2 所示，上图表示的是场景中的原始图像，下图是原始图像对应的标注图像，最下面一行是用于查询的颜色映射表的一部分，每一个颜色对应着唯一ID（彩图见期刊电子版）。在生成标注时，系统查找像素所属的对象，并根据ID填充对应的颜色。但是事实上，在遮挡图像标注数据的生成过程中，更关心的是遮挡目标和遮挡物，为了在保留必要信息的前提下提高数据捕获效率，仅保留了遮挡目标和遮挡物的mask信息，如 图3 图3 所示。 然而仅仅拥有全局的标注仍然无法计算物体的遮挡率，物体遮挡率的计算还需要每个对象的完整标注。为此在全局数据中记录了遮挡物和被遮挡物的实例序列，通过控制实例在场景中是否被绘制来获取完整标注图像中每个对象的像素级标注，如 图4 图4 所示。 对于生成的图像，添加了标注文件来记录一些必要的信息和指定图像实例的像素级标注路径，确保数据处理时能够跟踪到所有的相关数据。 <math id="M1"><mi>L</mi><mo>=</mo><mo stretchy="false">(</mo><mi>P</mi><mo>,</mo><mtext> </mtext><mi>θ</mi><mo>,</mo><mi>I</mi><mo stretchy="false">)</mo></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850063&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850061&type= 19.30400085 3.55599999 ， <math id="M2"><mi>i</mi><mo>=</mo><mo stretchy="false">(</mo><mi>I</mi><mi>D</mi><mo>,</mo><mtext> </mtext><mi>T</mi><mo>,</mo><mi>C</mi><mo>,</mo><mi>P</mi><mi>a</mi><mi>t</mi><mi>h</mi><mo>,</mo><mi>D</mi><mo stretchy="false">)</mo></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850067&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850065&type= 35.30599976 3.55599999 ，其中： <math id="M3"><mi>L</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850069&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850068&type= 2.45533323 2.79399991 表示标签数据， <math id="M4"><mi>P</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850071&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850070&type= 2.45533323 2.79399991 表示图像分辨率， <math id="M5"><mi>θ</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850073&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850072&type= 1.77800000 2.79399991 表示相机俯仰角， <math id="M6"><mi>I</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850075&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850074&type= 1.26999998 2.79399991 表示实例集， <math id="M7"><mi>i</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850077&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850076&type= 1.10066664 2.79399991 表示实例集中的一个实例， <math id="M8"><mi>I</mi><mi>D</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850079&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850078&type= 4.06400013 2.79399991 为实例标识， <math id="M9"><mi>T</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850083&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850082&type= 2.53999996 2.79399991 为实例类型， <math id="M10"><mi>C</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850085&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850084&type= 2.62466669 2.79399991 为实例对应颜色， <math id="M11"><mi>P</mi><mi>a</mi><mi>t</mi><mi>h</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850088&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850086&type= 7.28133297 2.79399991 为实例单独标注的路径， <math id="M12"><mi>D</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850092&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850091&type= 2.79399991 2.79399991 表示实例对象到相机的距离。 3.2　半透明烟雾及其标注生成方法 2 半透明类型的遮挡如燃烧产生的烟雾，水蒸气遇冷产生的水汽雾以及自然形成的大雾也是生活场景中常见的物体遮挡源。在仿真系统的渲染中，为了保证绘制的正确性，半透明物体的渲染在常规不透明片面绘制之后进行，难以通过常规的方式获取它的mask信息。为了正确获取烟雾为像素点贡献的透明度，本文采用光线步进 ［ 11 11 ］ 的方式，依赖辐射传输方程 ［ 16 16 ］ ，以Beer-Lambert ［ 17 17 ］ 为衰减准则，沿着光线路径计算路径采样数据的积分，其中密度积分的结果作为烟雾的透明度输出，辐射亮度积分的结果作为烟雾的亮度输出。 现实中的烟雾动态是十分复杂的，为了获得实时的物理可信的烟雾，对烟雾模型作了简化，假设烟雾粒子在统计学上是独立的，且不发生非弹性碰撞，光线在体积中的散射均为均匀散射。 然而想要对三维空间中的体积进行采样，还需要一个三维的采样空间。为了创建出这个空间，如 图5 图5 所示，在时序上生成噪声作为烟雾在空间切片上的密度分布，并将序列作为空间上的第三维，从而获得一个伪3D纹理来构建距离场，通过对伪3D纹理插值采样就能够得到光线在采样点的密度值。 烟雾生成分为光线求交和光线步进采样两部分。如 图6 图6 所示，绿线表示当前相机射线采样积分的路径，橙线表示积分路径上采样点沿着光源方向的自阴影积分路径，灰色的点表示相机发出的光线在前进时没有采样到有效信息，蓝色的点表示介质内的有效采样点，红色的点表示自阴影积分路径上的采样点，光线在求出体积盒入点后按固定步长前进和采样（彩图见期刊电子版）。 光线求交： （1）沿着相机到光栅像素的方向发射射线； （2）射线与体包围盒求交，计算光线在包围盒上的入射点 <math id="M13"><msub><mrow><mi>p</mi></mrow><mrow><mn mathvariant="normal">0</mn></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850107&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850105&type= 3.04800010 4.57200003 和出射点 <math id="M14"><msub><mrow><mi>p</mi></mrow><mrow><mn mathvariant="normal">1</mn></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850111&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850109&type= 3.04800010 4.57200003 ； （3）检测该射线对应像素的场景深度 <math id="M15"><mi>d</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850115&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850113&type= 2.20133328 2.79399991 ，比较场景深度和出射点离相机的距离，若比场景深度大，更新出射点为场景深度对应的点，并计算入射点到出射点的距离； （4）输出入射点和包围盒内光线传输的距离。 光线采样： （1）计算光线步进采样点的采样值 <math display="block" id="M16"><mi>L</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced><mo>=</mo><mi>T</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>μ</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><mo>,</mo><mover><mrow><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow><mo>¯</mo></mover></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850121&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850118&type= 55.71067047 5.07999992 ， <math display="block" id="M17"><mi>T</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced><mo>=</mo><msup><mrow><mi mathvariant="normal">e</mi></mrow><mrow><mo>-</mo><mi>τ</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi>t</mi></mrow></mfenced></mrow></msup><mo>=</mo><msup><mrow><mi mathvariant="normal">e</mi></mrow><mrow><mo>-</mo><msubsup><mo>∫</mo><mrow><mn mathvariant="normal">0</mn></mrow><mrow><mi>y</mi></mrow></msubsup><mrow><msub><mrow><mi>μ</mi></mrow><mrow><mi>t</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>-</mo><mi>s</mi><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow></mfenced><mi mathvariant="normal">d</mi><mi>s</mi></mrow></mrow></msup></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850125&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850123&type= 46.31266785 6.51933336 ， 其中： <math id="M18"><mi mathvariant="bold-italic">x</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850129&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850127&type= 2.11666679 2.79399991 表示光线入射点， <math id="M19"><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850133&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850131&type= 2.62466669 2.79399991 表示光线传输方向， <math id="M20"><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850137&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850135&type= 1.94733346 3.64066648 表示采样点， <math id="M21"><mi>T</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850141&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850140&type= 12.02266598 4.82600021 是消光项， <math id="M22"><msub><mrow><mi>μ</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850146&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850143&type= 2.96333337 4.57200003 为散射系数， <math id="M23"><msub><mrow><mi>μ</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">t</mi></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850150&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850148&type= 2.79399991 4.57200003 为散射系数和吸收系数之和， <math id="M24"><mi>τ</mi><mo stretchy="false">(</mo><mi>t</mi><mo stretchy="false">)</mo></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850154&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850152&type= 6.51933336 3.55599999 是光学厚度， <math id="M25"><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><mo>,</mo><mover><mrow><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow><mo>¯</mo></mover></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850158&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850156&type= 12.69999981 5.07999992 表示采样点的外散射辐射亮度采样值： <math display="block" id="M26"><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><mo>,</mo><mover><mrow><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow><mo>¯</mo></mover></mrow></mfenced><mo>=</mo><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">l</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">h</mi><mi mathvariant="normal">t</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">z</mi><mo>,</mo><mover><mrow><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow><mo>¯</mo></mover></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">z</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850161&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850160&type= 46.39733505 5.07999992 ， 其中： <math id="M27"><mover><mrow><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow><mo>¯</mo></mover></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850166&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850163&type= 2.62466669 3.38666677 表示自阴影采样路径方向， <math id="M28"><mi mathvariant="bold-italic">z</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850170&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850168&type= 1.86266661 2.79399991 表示采样点沿着自阴影采样路径方向的出射点， <math id="M29"><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">l</mi><mi mathvariant="normal">i</mi><mi mathvariant="normal">g</mi><mi mathvariant="normal">h</mi><mi mathvariant="normal">t</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">z</mi><mo>,</mo><mover><mrow><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi></mrow><mo>¯</mo></mover></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850175&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850172&type= 15.40933418 5.07999992 表示方向光照射到体积的辐射亮度， <math id="M30"><msub><mrow><mi>T</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">z</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850182&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850179&type= 12.44600010 4.82600021 是自阴影消光项。考虑到光线在体积中的散射均为均匀散射，可以把光学厚度看作光线沿着路径在三维空间体积采样的积分。 （2）加入环境光照 由于光线在体积中被吸收和内散射而衰减，使得当烟雾极为浓厚时，背光且厚重的部分会出现浓重的黑色阴影，考虑到大气散射带来的能量，在采样点附近做了多次随机采样来模拟环境光照来获得柔和的自阴影，如 图7 图7 所示（上图为未加入环境光照的烟雾效果，下图为加入环境光照的烟雾效果）。 <math display="block" id="M31"><mi>L</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced><mo>+</mo><mo>=</mo><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">E</mi><mi mathvariant="normal">N</mi><mi mathvariant="normal">V</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850188&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850185&type= 45.38133240 4.82600021 ， <math display="block" id="M32"><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">E</mi><mi mathvariant="normal">N</mi><mi mathvariant="normal">V</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced><mo>=</mo><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">e</mi><mi mathvariant="normal">n</mi><mi mathvariant="normal">v</mi></mrow></msub><munder><mo movablelimits="false">∑</mo><mrow><mi>i</mi></mrow></munder><mrow><mi>T</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><msub><mrow><mi mathvariant="bold-italic">'</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="bold-italic">i</mi></mrow></msub><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">z</mi><msub><mrow><mi mathvariant="bold-italic">'</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="bold-italic">i</mi></mrow></msub></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>μ</mi></mrow><mrow><mi>s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><msub><mrow><mi mathvariant="bold-italic">'</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="bold-italic">i</mi></mrow></msub></mrow></mfenced></mrow></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850194&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850191&type= 63.33066940 6.85799980 ， 其中： <math id="M33"><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">E</mi><mi mathvariant="normal">N</mi><mi mathvariant="normal">V</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850200&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850197&type= 20.40466690 4.82600021 表示环境贡献的辐射亮度， <math id="M34"><msub><mrow><mi>L</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">e</mi><mi mathvariant="normal">n</mi><mi mathvariant="normal">v</mi></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850206&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850203&type= 5.41866684 3.72533321 是环境光强度， <math id="M35"><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><msub><mrow><mi mathvariant="bold-italic">'</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="bold-italic">i</mi></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850212&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850210&type= 3.89466691 4.99533367 表示采样点附近的随机点， <math id="M36"><mi mathvariant="bold-italic">z</mi><msub><mrow><mi mathvariant="bold-italic">'</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="bold-italic">i</mi></mrow></msub></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850218&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850216&type= 3.80999994 4.23333359 表示从该随机点出发沿着自阴影方向的出射点。 （3）路径积分 在获得了光线路径每一点的辐射亮度采样值后，沿着光线路径进行积分就能得到从光栅发射出去的光线最终采集到的辐射亮度： <math display="block" id="M37"><mi>L</mi><mo>=</mo><msubsup><mo>∫</mo><mrow><mi>a</mi></mrow><mrow><mi>b</mi></mrow></msubsup><mrow><mi>L</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">x</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">ω</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced></mrow><mi mathvariant="normal">d</mi><mi>y</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850234&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850231&type= 31.32666588 6.94266701 . 通过光线步进的方式积分计算消光项，可以很容易得到光线对应像素的烟雾透光度。 <math display="block" id="M38"><mi>T</mi><mo>=</mo><msubsup><mo>∫</mo><mrow><mi>a</mi></mrow><mrow><mi>b</mi></mrow></msubsup><mrow><mi>T</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi><mo>,</mo><mi mathvariant="bold-italic">z</mi></mrow></mfenced><msub><mrow><mi>μ</mi></mrow><mrow><mi mathvariant="normal">s</mi></mrow></msub><mfenced separators="|"><mrow><mi mathvariant="bold-italic">y</mi></mrow></mfenced></mrow><mi mathvariant="normal">d</mi><mi>y</mi></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850241&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850238&type= 36.83000183 6.94266701 ， 为了将计算得到的透明度的标注输出到本地，系统从场景中获取相机和烟雾的相关参数建立虚拟光栅模拟相机在场景中渲染烟雾的流程，从而将烟雾在三维空间中的成像映射到二维空间，最终得到烟雾在相机视角下透明度标注的输出结果。如 图8 图8 所示，上图为场景中的体积烟，下图为体积烟对应的不透明度mask信息，纯黑表示无遮挡，纯白表示完全遮挡。 3.3　遮挡率计算方法 2 仿真系统生成的图像数据以及对应标注信息如 图9 图9 所示，包含人车船飞机四类数据。Occlusion表示只有单物体遮挡时的遮挡率，Opaque、Translucent和Total分别表示多物体遮挡时的不透明遮挡率、半透明遮挡率和总遮挡率。其中辅助遮挡率计算的信息有完整标注图像、物体标注图像以及烟雾的标注图像。为了计算图像目标对应的遮挡率，本文提出了如下遮挡率计算规则： <math display="block" id="M39"><mi>O</mi><mi>c</mi><mi>c</mi><mo>=</mo><mn mathvariant="normal">1</mn><mo>-</mo><mfrac><mrow><mi>C</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi>L</mi><mi>a</mi><mi>b</mi><mi>e</mi><mi>l</mi></mrow></mfenced></mrow><mrow><mi>C</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi>M</mi><mi>a</mi><mi>s</mi><mi>k</mi></mrow></mfenced></mrow></mfrac><mo>+</mo><mfrac><mrow><msub><mo>∑</mo><mrow><mi>L</mi></mrow></msub><mrow><mi>A</mi><mi>l</mi><mi>p</mi><mi>h</mi><mi>a</mi></mrow></mrow><mrow><mi>C</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi>M</mi><mi>a</mi><mi>s</mi><mi>k</mi></mrow></mfenced></mrow></mfrac></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850256&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850253&type= 55.11800003 9.82133293 ， 其中： <math id="M40"><mi>C</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi>L</mi><mi>a</mi><mi>b</mi><mi>e</mi><mi>l</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850262&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850259&type= 14.73200035 3.97933316 表示计算对象在标注图像中所占的像素数量， <math id="M41"><mi>C</mi><mfenced separators="|"><mrow><mi>M</mi><mi>a</mi><mi>s</mi><mi>k</mi></mrow></mfenced></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850267&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850264&type= 13.97000027 3.97933316 表示计算对象在自身物质标注中所占的像素数量， <math id="M42"><msub><mo>∑</mo><mrow><mi>L</mi></mrow></msub><mrow><mi>A</mi><mi>l</mi><mi>p</mi><mi>h</mi><mi>a</mi></mrow></math> http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850273&type= http://html.publish.founderss.cn/rc-pub/api/common/picture?pictureId=16850270&type= 15.91733265 4.74133301 表示计算对象在自身标注图像中未被不透明物体遮挡部分的像素贡献的烟雾透明度，该规则的设立，实现了混合遮挡下的目标遮挡率计算。本文根据该规则划分出10个遮挡难度等级，为遮挡率难度的评估提供了依据。 3.4　数据集分析 2 本文通过遮挡图像数据生成系统生成了包含人、车、船、飞机四大类对象共8 200组图像，每一组图像包含（3+a）张图像，其中3表示原始图像、视场内完整的mask标注和烟雾的mask标注，a表示视场内被标记物体的数量，每个标记物体会生成一张自己的mask标注，每张图像的分辨率均为1 280×720，数据集的标注比较如 表1 表1 所示。本文提出的数据集将标注精确到了实例分割级别，相较其他数据集划分了更多的遮挡等级，同时大大提升了标注的速度，能够更快地扩充数据集，提供更精确的遮挡评估。 图像大小 /pixel 标注类型 遮挡划分 /级数 标注速度 /(秒/图像) 烟雾标注 图像来源 KITTI [ 6 6 ] 1 392×512 包围盒 4 - × 现实 Caltech [ 7 7 ] 640×480 包围盒 3 - × 现实 Cityscapes(fine) [ 18 18 ] 2 048×1 024 类分割 - 5 400 × 现实 GTA5 [ 9 9 ] 1 914×1 052 类分割 - 7 × 仿真 MOCOD 1 280×720 实例分割 10 0.07 􀳫 仿真 对于MOCOD引入的烟雾遮挡，目前主要面对生活中的大面积烟雾，如 图10 图10 所示，其中上图为现实中存在的烟雾，下图为仿真得到的烟雾。相比于其他数据集，烟雾类型遮挡和对应标注的引入进一步增强了数据集对于遮挡问题评估的完备性。 4 结　论 1 本文创建了一个遮挡图像数据生成系统来高效构建遮挡图像数据库MOCOD。在遮挡图像库的构建中，引入了烟雾类型的半透明遮挡，扩充了场景中的遮挡类型。在系统中，提供了城镇、工厂和海滨小镇三个场景和数百个可以自由放置的物体，以及360°自由的拍摄角度，并提供了手动和自动追踪路径的控制模式来高效的捕获场景数据并得到实例分割结果，能够根据需求快速生成不同难易程度的样本。同时建立的图像库MOCOD相较于当前其他公开的图像库拥有更详细的遮挡标注和评级，能够更好的评估检测和分割算法在遮挡下的图像识别性能。 本文的系统还具有很好的可扩展性。第一，在遮挡物的方面，现实生活中还存在着更丰富的遮挡类型，如被高温加热后的空气、含有杂质的液态流体等，都可以被引入从而进一步丰富我们的遮挡图像；第二，当前的半透明烟雾遮挡物仅使用随机噪声模拟，未来还可以在烟雾运动上加入物理约束得到更加合理的烟雾形态；第三，系统还能够继续扩展，根据需求生成光流、亮度分布等更多类型的数据。我们相信随着图形渲染技术的进步，利用仿真系统扩充样本将会越来越广泛的应用在计算机视觉领域，推动图像算法的进一步发展。 参考文献 颜佳 ， 吴敏渊 ， 陈淑珍 ， 等 . 应用Mean Shift和分块的抗遮挡跟踪 ［J］. 光学 精密工程 ， 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