Fine-grained semantic segmentation network for enhancing local salient of laser point clouds

ZHANG Kun; ZHANG Liting; WANG Xiaohong; ZHUN Yawei; ZHOU Kunpeng

doi:10.37188/OPE.20233102.0288

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Fine-grained semantic segmentation network for enhancing local salient of laser point clouds

Information Sciences | 更新时间：2023-02-08

- Fine-grained semantic segmentation network for enhancing local salient of laser point clouds
- Optics and Precision Engineering Vol. 31, Issue 2, Pages: 288-299(2023)
- 作者机构：
  
  河北科技大学信息科学与工程学院，河北石家庄 050000
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.37188/OPE.20233102.0288
  CLC： TP394.1;TH691.9
- Received：28 June 2022，
  
  Revised：03 August 2022，
  
  Published：25 January 2023
- 稿件说明：
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张坤,张丽婷,王晓红等.增强点云局部显著性特征的细粒度语义分割网[J].光学精密工程,2023,31(02):288-299.

ZHANG Kun,ZHANG Liting,WANG Xiaohong,et al.Fine-grained semantic segmentation network for enhancing local salient of laser point clouds[J].Optics and Precision Engineering,2023,31(02):288-299.
张坤,张丽婷,王晓红等.增强点云局部显著性特征的细粒度语义分割网[J].光学精密工程,2023,31(02):288-299. DOI： 10.37188/OPE.20233102.0288.

ZHANG Kun,ZHANG Liting,WANG Xiaohong,et al.Fine-grained semantic segmentation network for enhancing local salient of laser point clouds[J].Optics and Precision Engineering,2023,31(02):288-299. DOI： 10.37188/OPE.20233102.0288.

摘要

点云细粒度语义分割，即物体部件分割，在机械臂控制、智能化装配、物体检测等工业生产中有着重要的应用价值。然而由于点云数据形式散乱，导致物体部件边界处几何特征不明显且计算困难，从而致使细粒度分割精度较低，难以满足生产需求。针对点云的部件级分割，本文提出了增强点云局部显著性特征的细粒度语义分割网，网络中构建了局部数据上下文信息，提高细粒度分割精度。本网络建立了利用几何曲率改进的的最远点采样算法，增强点云局部数据子集特征计算能力；创建多尺度高维特征提取器，提取不同尺度的高维特征；在点云特征计算过程中使用seq2seq的方式，引入注意力机制，融合不同尺度的高维特征，进而获取细粒度语义分割的上下文信息。最终使得细粒度分割精度得到了有效提高，尤其是对边界处的分割效果提升显著。实验结果表明，本网络在ShapeNet Part数据集上的总体交并比达到了85.2%，准确率达到95.6%，且具有一定泛化能力。该方法对三维物体的细粒度语义分割具有重要的意义。

Abstract

Point cloud fine-grained semantic segmentation， that is， object component segmentation， has important applications in industrial production， such as manipulator control， intelligent assembly， and object detection. However， due to the scattered form of point cloud data， the geometric features at the boundary of object parts are not obvious and the calculation process is difficult， resulting in the low precision of fine-grained segmentation， which makes it difficult to meet the production needs. For point cloud segmentation at the component level， this paper proposes a fine-grained semantic segmentation network to enhance the local saliency of point clouds. In the network， the context information of local data is constructed to improve the precision of fine-grained segmentation. The network establishes an improved farthest-point sampling algorithm using geometric curvature to enhance the feature computing ability of a local data subset of the point cloud and to create a multiscale high-dimensional feature extractor for extracting the high-dimensional features of different scales. In the process of computing the point cloud features， seq2seq was used， the attention mechanism was introduced， and the high-dimensional features of different scales were fused to obtain the context information of fine-grained semantic segmentation. Finally， the fine-grained segmentation accuracy was improved， particularly for the segmentation effect at the boundary.The experimental results show that the overall intersection and merging ratio of this network on the ShapeNet part dataset achieves 85.2%， while the accuracy rate achieves 95.6%. The network also has a certain generalization ability. This method is of great significance in the fine-grained semantic segmentation of three-dimensional objects.

关键词

Keywords

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