六自由度工业机器人手腕分析与优化综合

滕永昌

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六自由度工业机器人手腕分析与优化综合

论文 | 更新时间：2020-08-13

- 六自由度工业机器人手腕分析与优化综合
- Analysis and Optimum Synthesis of a Wrist with Six Degrees of Freedom Industrial Robot
- 光学精密工程 1988年0卷第3期页码：91-94
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  中图分类号：
- 网络出版日期：1988-06-15，
  
  纸质出版日期：1988-06-15
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滕永昌. 六自由度工业机器人手腕分析与优化综合[J]. 光学精密工程, 1988,(3): 91-94

Teng Yongchang. Analysis and Optimum Synthesis of a Wrist with Six Degrees of Freedom Industrial Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1988,(3): 91-94
滕永昌. 六自由度工业机器人手腕分析与优化综合[J]. 光学精密工程, 1988,(3): 91-94 DOI：

Teng Yongchang. Analysis and Optimum Synthesis of a Wrist with Six Degrees of Freedom Industrial Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1988,(3): 91-94 DOI：

摘要

本文分析了用于六自由度工业机器人的球型手腕

这种手腕具有结构紧凑

姿态范围大

定位精度高等特点.在运动学分析的基础上

研究了手腕定位精度与各关节参数精度误差之间的关系

给出了完整的误差数学模型

借助于此模型通过优化设计

得到了各关节参数精度的合理分配

为机器人机械结构及控制系统的精度设计提供了依据.文章阐述了使机器人实现快速响应

提高定位精度的优化设计方法.

Abstract

This paper describes a ball-shaped wrist with six degrees of freedom of industrial robot

the wrist is high in repeatability

large in orientation

and compact in size. Based on the kinematics analysis of the wrist

the author has studied the relationship between the repeatability and the kinematics parameter error of each joints of the wrist

from which a complete mathematical model of the wrist is prodacal.Using this error model

we can optimize the distributions of accuracy of the wrist

and design the mechanical constraction and control system of the robot. The author introduced the optiming method that mokes the robot having properties such as quickcr response

higher accuracy and so on.

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