多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究

赵永生; 任敬轶; 赵铁石; 黄真

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多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究
- Numerical Simulation on Dynamic Load Coordination of Multiple Cooperating Manipulators
- 光学精密工程 1999年7卷第3期页码：64-70
- 作者机构：
  
  燕山大学机械工程学院秦皇岛,066004
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(41301448)
- DOI：
  中图分类号：
- 收稿日期：1998-12-30，
  
  修回日期：1999-01-26，
  
  网络出版日期：1999-06-15，
  
  纸质出版日期：1999-06-15
- 稿件说明：
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赵永生, 任敬轶, 赵铁石, 黄真. 多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究[J]. 光学精密工程, 1999,(3): 64-70

ZHAO Yong-Sheng, REN Jing-Yi, ZHAO Tie-Shi, HUANG Zhen . Numerical Simulation on Dynamic Load Coordination of Multiple Cooperating Manipulators[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1999,(3): 64-70
赵永生, 任敬轶, 赵铁石, 黄真. 多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究[J]. 光学精密工程, 1999,(3): 64-70 DOI：

ZHAO Yong-Sheng, REN Jing-Yi, ZHAO Tie-Shi, HUANG Zhen . Numerical Simulation on Dynamic Load Coordination of Multiple Cooperating Manipulators[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1999,(3): 64-70 DOI：

摘要

应用数值分析方法

对两个PUMA机械手协同操作同一物体的情况

进行了系统动载在关节空间的最优协调分配的仿真研究

研究结果验证了理论分析的正确性。

Abstract

For the case of two manipulators handling a single object

the optimal distributions of the object dynamic load in the joint space of the system are simulated by using numerical method. The reuslts of this paper verified the correctness of our theoretical analysis.

关键词

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