伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验

陈涛; 陈娟; 蒋风华

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伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验

现代光学仪器与精密机械 | 更新时间：2020-08-12

- 伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验
- Two low-speed nonlinear compensations for servo system
- 光学精密工程 2003年11卷第1期页码：94-97
- 作者机构：
  
  1. 吉林省冶金设计院, 电力科,吉林长春,130021
  2. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所, 吉林, 长春130022
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  中国科学院创新基金(ZJ99I29B)()
- DOI：
  中图分类号： TP273.2
- 收稿日期：2002-03-05，
  
  修回日期：2002-10-04，
  
  网络出版日期：2003-02-15，
  
  纸质出版日期：2003-02-15
- 稿件说明：
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陈涛, 陈娟, 蒋风华. 伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验[J]. 光学精密工程, 2003,(1): 94-97

CHEN Tao, CHEN Juan, JIANG Feng-hua . Two low-speed nonlinear compensations for servo system[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2003,(1): 94-97
陈涛, 陈娟, 蒋风华. 伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验[J]. 光学精密工程, 2003,(1): 94-97 DOI：

CHEN Tao, CHEN Juan, JIANG Feng-hua . Two low-speed nonlinear compensations for servo system[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2003,(1): 94-97 DOI：

摘要

在伺服系统中

对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿

通常采用两大类方法

一类是基于摩擦力矩模型的补偿

另一类是不基于摩擦模型补偿.针对伺服系统中低速非线性干扰

本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动

一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿

二是高增益的PID控制补偿.进行了实验分析和比较

结果是:基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为0.002 4°/s

此时跟踪随机误差峰-峰值0.695″;采用PID校正时的最小平稳速度为0.029 6°/s

随机误差峰-峰值1.281 5″.得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的PID控制的结论

为研制出结构简单

性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据.

Abstract

Two strategies: adaptive low speed jitter compensat ion and PID control with high gain are proposed to compensate the nonlinear factors in a servo system. Experimental results show that the minimum stable speed with adaptive control is 0.002 4°/s

and the tracking error peak-peak value is 0.695″; when the minimum stable speed with PID compensation is 0.029 6°/s

the tracking error peak-peak value is 1.281 5″.

关键词

Keywords

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