微型机器人用于检查管道内的缺陷

孙麟治; 陆林海; 秦新捷; 龚振邦

doi:null

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

微型机器人用于检查管道内的缺陷

微纳技术 | 更新时间：2020-08-12

- 微型机器人用于检查管道内的缺陷
- Micro in-pipe robot for detection of cracks in pip e wall
- 光学精密工程 2003年11卷第1期页码：11-16
- 作者机构：
  
  上海大学, 精密机械研究所上海,200072
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(No.69889501)()
- DOI：
  中图分类号： TP242
- 收稿日期：2002-10-17，
  
  修回日期：2002-12-11，
  
  网络出版日期：2003-02-15，
  
  纸质出版日期：2003-02-15
- 稿件说明：
移动端阅览
孙麟治, 陆林海, 秦新捷, 龚振邦. 微型机器人用于检查管道内的缺陷[J]. 光学精密工程, 2003,(1): 11-16

SUN Lin-zhi, LU Lin-hai, QIN Xin-jie, GONG Zhen-bang. Micro in-pipe robot for detection of cracks in pip e wall[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2003,(1): 11-16
孙麟治, 陆林海, 秦新捷, 龚振邦. 微型机器人用于检查管道内的缺陷[J]. 光学精密工程, 2003,(1): 11-16 DOI：

SUN Lin-zhi, LU Lin-hai, QIN Xin-jie, GONG Zhen-bang. Micro in-pipe robot for detection of cracks in pip e wall[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2003,(1): 11-16 DOI：

摘要

管径φ10～20 mm的细小管道在工业中应用十分广泛

因此迫切需要研究一种管道检测机器人进入管道内部

对其缺陷进行检测或维修.为此目的

近年来发展了不同类型的微型机器人

例如:气囊蠕动型、螺旋摩擦型、电磁力型、SMA型、冲击型机器人

并且取得了一些可喜进展.本文报道一种采用双压电薄膜PZT驱动器的细小管道实验微机器人

它可以携带CCD摄像机进入φ20 mm的垂直、水平或弯曲管道

检查管壁上的小孔或裂纹.论述了此种微机器人的实验系统、结构、运动机理和性能.

Abstract

Small pipes of φ10～20 mm in diameter are widely used in different industries

and it is therefore necessary to develop robots which can climb inside pipes to detect cracks in walls . Several micro robots

such as of screw f riction drive type

electro-magnetic force type

SMA type and PZT impact type have been developed for this purpose in recent years

and adv anced achievements have been made. An experimental micro in- pipe robot with PZT type actuat or

which can carry a small CCD camera and climb into a φ20 mm vertical

hori zontal or curved pipe to detect fine holes or cracks in inner walls. The moving principle of the micro robot

structural design and performance test w ere described in detail.

关键词

Keywords

references

TAKAHASHI M, HAYASHI I. The development of an in-pipe micro robot applying the motion of an earthworm[A]. Proceedings of MHS'94[C]. Nagoya, Japan,1994.35-40.

HAYASHI I. The running characteristics of a screw principle micro robot in a small bent pipe[A]. Proceedings of MHS'95[C].Nagoya, Japan, 1995.225-228.

SUN L ZH, SUN P, QIN X J. Study on micro robot in small pipe[A]. Proceedings of Inter. Conference on Control'98[C]. Swansea, U K, 1998.1212-1217.

SUN L, SUN P, LIAN L.Improvement of characteristics of in-pipe micro robot[A].Proceedings of MHS'99[C]. Nagoya, Japan, 1999.153-156.

IDOGAKI T. Characteristics of piezoelectric locomotive mechanism for an in-pipe micro inspection machine[A].Proceedings of MHS'95[C]. Nagoya, Japan, 1995.193-198.

KAWAKITA S. Multi-layered piezoelectric bimorph actuator[A]. Proceedings of MHS'97[C].Nagoya, Japan, 1997.73-78.

SUN L, ZHANG Y, SUN P. Study on robot with PZT actuator for small pipe[A].Proceedings of MHS'2001[C].Nagoya, Japan, 2001.149-154.

SUN L, SUN P, LUO Y,et al. Micro in-pipe robot with PZT actuator[A]. Proceedings of 4th Inter. Climbing and Walking Robots[C].Karlsruhe, Germany, 2001.539-546.

浏览量

549

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

波形相关性算法在超声波测厚中的应用

细小管道内爬行的微机器人