跳跃式移动机构的移动机理及实验研究

卢永奎; 吴月华; 杨杰; 青山尚之

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跳跃式移动机构的移动机理及实验研究

现代光学仪器与精密机械 | 更新时间：2020-08-12

- 跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
- Experimental study on the displacement mechanism of a hopping locamotion mechanism
- 光学精密工程 2003年11卷第3期页码：281-286
- 作者机构：
  
  1. 中国科学技术大学, 精密机械与精密仪器系,安徽合肥,230026
  2. 日本国电气通信大学, 智能机械工学科, 东京都调布市, 182-8585
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金支持项目(No.69785006)()
- DOI：
  中图分类号： TH112.93
- 收稿日期：2003-01-10，
  
  修回日期：2003-03-17，
  
  网络出版日期：2003-06-15，
  
  纸质出版日期：2003-06-15
- 稿件说明：
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卢永奎, 吴月华, 杨杰, 青山尚之. 跳跃式移动机构的移动机理及实验研究[J]. 光学精密工程, 2003,(3): 281-286

LU Yong-kui, WU Yue-hua, YANG Jie, AOYAMA Hisayuki . Experimental study on the displacement mechanism of a hopping locamotion mechanism[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2003,(3): 281-286
卢永奎, 吴月华, 杨杰, 青山尚之. 跳跃式移动机构的移动机理及实验研究[J]. 光学精密工程, 2003,(3): 281-286 DOI：

LU Yong-kui, WU Yue-hua, YANG Jie, AOYAMA Hisayuki . Experimental study on the displacement mechanism of a hopping locamotion mechanism[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2003,(3): 281-286 DOI：

摘要

介绍了一种新型跳跃式移动机构

阐述了该机构的移动机理及其控制方法.跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动

利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用

实现机构的跳跃移动

两个不同放置位置的电机的组合运用

可实现机构可调速的直线运动和回转运动

通过一系列实验.验证了跳跃式移动机构可实现二维平面内的自由移动.

Abstract

The displacement mechanism of a new hopping locomotion mechanism driven by small vibratory motors is detailed. The joint application of the periodical centripetal force generated by the rotation of the ecentric inside the motor and the intermittent friction with the working surface brings about the hopping locomotion of the mechanism. The combined operation of the two motors located in different positions makes the linear movement and rotation of the mechanism at adjustable speeds possible. It is verified through a series of experiments that the hopping locomotion mechanism can freely move in a 2D plane.

关键词

Keywords

references

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