基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法

辛润宏; 张然; 褚金奎; 巩文哲; 李云鹏; 程潇欧

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基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法

更新时间：2024-05-06

- 基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法
- A method for underwater vehicle attitude measurement based on Snell’s window and its polarization mode
- “一项关于水下导航的研究取得了重要进展。该研究提出了一种利用偏振分布模式获取水下载体航姿信息的方法，为水下导航提供了新的解决方案。研究团队通过在载体上安装鱼眼镜头与偏振相机，拍摄水下天空图像，得到偏振角分布模式。利用小孔成像模型，对相机参数进行标定，对偏振角分布模式进行畸变校正，进而得到太阳子午线特征区域。通过Canny算子和霍夫直线检测算法，计算出太阳子午线与水下载体体轴的夹角，从而得到航向角。为减小测量误差，研究团队还建立了光入射角与偏振角误差的函数关系，进行误差补偿。此外，利用灰度阈值检测算法筛选出图像中的天顶点坐标，进而计算载体的横滚角和俯仰角。实验结果表明，该方法得到的航向角平均绝对误差为0.5303°，横滚角和俯仰角在[-50°, 50°]范围内的平均绝对误差分别为0.7544°和0.6213°，满足水下导航的精度需求。这一研究为水下导航技术的发展提供了新的思路和方法，有望为水下机器人等水下载体的自主导航和智能控制提供有力支持。”
  
  ”
- 光学精密工程 2024年页码：1-11
- 作者机构：
  
  1.大连理工大学辽宁省微纳米系统重点实验室，辽宁大连 116024
  2.大连理工大学宁波研究院，辽宁大连 116024
  3.大连船舶重工集团有限公司，辽宁大连 116011
- 作者简介：
  
  E-mail：zhangr@dlut. edu. cn
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(52275281;52175265);中央高校基本科研业务费资助项目(DUT21ZD101;DUT21GF308)
- DOI：
  中图分类号： TN967.2;U666.1
- 网络出版日期：2024-05-06，
  
  收稿日期：2024-03-23，
  
  修回日期：2024-02-20，
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辛润宏,张然,褚金奎等.基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法[J].光学精密工程,

XIN Runhong,ZHANG Ran,CHU Jinkui,et al.A method for underwater vehicle attitude measurement based on Snell’s window and its polarization mode[J].Optics and Precision Engineering,
辛润宏,张然,褚金奎等.基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法[J].光学精密工程, DOI：10.37188/OPE.XXXXXXXX.0001

XIN Runhong,ZHANG Ran,CHU Jinkui,et al.A method for underwater vehicle attitude measurement based on Snell’s window and its polarization mode[J].Optics and Precision Engineering, DOI：10.37188/OPE.XXXXXXXX.0001

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A method for underwater vehicle attitude measurement based on Snell’s window and its polarization mode

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