您当前的位置:
首页 >
文章列表页 >
基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法
更新时间:2024-05-06
    • 基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法

    • A method for underwater vehicle attitude measurement based on Snell’s window and its polarization mode

    • 一项关于水下导航的研究取得了重要进展。该研究提出了一种利用偏振分布模式获取水下载体航姿信息的方法,为水下导航提供了新的解决方案。研究团队通过在载体上安装鱼眼镜头与偏振相机,拍摄水下天空图像,得到偏振角分布模式。利用小孔成像模型,对相机参数进行标定,对偏振角分布模式进行畸变校正,进而得到太阳子午线特征区域。通过Canny算子和霍夫直线检测算法,计算出太阳子午线与水下载体体轴的夹角,从而得到航向角。为减小测量误差,研究团队还建立了光入射角与偏振角误差的函数关系,进行误差补偿。此外,利用灰度阈值检测算法筛选出图像中的天顶点坐标,进而计算载体的横滚角和俯仰角。实验结果表明,该方法得到的航向角平均绝对误差为0.5303°,横滚角和俯仰角在[-50°, 50°]范围内的平均绝对误差分别为0.7544°和0.6213°,满足水下导航的精度需求。这一研究为水下导航技术的发展提供了新的思路和方法,有望为水下机器人等水下载体的自主导航和智能控制提供有力支持。
    • 光学精密工程   2024年 页码:1-11
    • 中图分类号: TN967.2;U666.1
    • 网络出版日期:2024-05-06

      收稿日期:2024-03-23

      修回日期:2024-02-20

    扫 描 看 全 文

  • 辛润宏,张然,褚金奎等.基于Snell窗及偏振模式的水下载体航姿测量方法[J].光学精密工程, DOI:10.37188/OPE.XXXXXXXX.0001

    XIN Runhong,ZHANG Ran,CHU Jinkui,et al.A method for underwater vehicle attitude measurement based on Snell’s window and its polarization mode[J].Optics and Precision Engineering, DOI:10.37188/OPE.XXXXXXXX.0001

  •  
  •  

0

浏览量

3

下载量

0

CSCD

文章被引用时,请邮件提醒。
提交
工具集
下载
参考文献导出
分享
收藏
添加至我的专辑

相关文章

改进多尺度结构化融合的红外与可见光图像融合
非成对训练样本条件下的红外图像生成
光纤光栅与人工智能融合的形状自感知穿刺针
面向空间应用的视觉位姿估计技术综述
小波多重分形遥感图像混合去噪

相关作者

龙志亮
邓月明
谢竞
王润民
蔡伟
姜波
蒋昕昊
杨志勇

相关机构

湖南师范大学 信息科学与工程学院
火箭军工程大学 兵器发射理论与技术国家重点学科实验室
武汉理工大学 机电工程学院
哈尔滨工业大学 航天学院
长春理工大学 数学与统计学院
0