浏览全部资源
扫码关注微信
基于改进差分进化算法的机器人运动学参数标定
Robot calibration based on modified differential evolution algorithm
- 光学精密工程 2021年29卷第7期 页码：1580-1588
- 作者机构：
1.合肥工业大学 仪器科学与光电工程学院，安徽 合肥 230009
2.中国石油大学 控制科学与工程学院，山东 青岛 250000
- 作者简介：
[ "姜一舟（1993-），男，浙江湖州人，博士研究生，2015年于合肥工业大学获得学士学位，主要研究方向为机器人学和坐标测量技术。E-mail：jiangyizhou1@mail.hfut.edu.cn" ]
[ "于连栋（1969-），男，山东郯城人，教授，博士生导师，1993年、1999年和2003年于合肥工业大学分别获得学士、硕士和博士学位，主要研究方向为坐标测量技术、现代测试精度理论研究、微纳米测量技术。E-mail：liandongyu@hfut.edu.cn" ]
- 基金信息：国家自然科学基金面上项目(51805139;51875165);国家重大科研仪器研制项目(51927811);111引智项目(B12019)
DOI：10.37188/OPE.2020.0603
中图分类号： TP242.6收稿日期：2020-11-18，
修回日期：2020-12-11，
纸质出版日期：2021-07-15
- 稿件说明：
移动端阅览
姜一舟,于连栋,常雅琪等.基于改进差分进化算法的机器人运动学参数标定[J].光学精密工程,2021,29(07):1580-1588.
JIANG Yi-zhou,YU Lian-dong,CHANG Ya-qi,et al.Robot calibration based on modified differential evolution algorithm[J].Optics and Precision Engineering,2021,29(07):1580-1588.
姜一舟,于连栋,常雅琪等.基于改进差分进化算法的机器人运动学参数标定[J].光学精密工程,2021,29(07):1580-1588. DOI： 10.37188/OPE.2020.0603.
JIANG Yi-zhou,YU Lian-dong,CHANG Ya-qi,et al.Robot calibration based on modified differential evolution algorithm[J].Optics and Precision Engineering,2021,29(07):1580-1588. DOI： 10.37188/OPE.2020.0603.
摘要
机器人的定位精度是评价机器人性能的重要指标。为提高机器人的定位精度，提出了一种改进差分进化算法，完成了机器人运动学参数标定实验。该算法在选择操作中使用了Metropolis接受准则，搜索更多的空间区域，以获得更好的收敛性。同时提出了种群多样性评价函数来监测种群多样性，种群低于阈值时进行二次变异操作，以避免陷入局部优化。为了验证本文提出的方法，利用六自由度机器人和激光跟踪器进行了仿真和实验。经过运动学参数标定，机器人的平均距离精度由2.906 0 mm（校准前）提高到0.095 2 mm。实验结果证明了本文提出的基于改进差分进化算法的机器人运动学参数辨识方法的有效性。
Abstract
Robot calibration is an important process used for enhancing the positioning accuracy of robots. In this paper， a modified differential evolution algorithm was proposed for the identification of robot kinematic parameters. The generalized Metropolis acceptance criterion was used in the selection operation of the proposed algorithm to explore more regions of the search space for a better convergence. In addition， the population evaluation function established in this study could greatly enhance the global-optimization ability of the modified differential evolution algorithm. Herein， the kinematic model was developed based on the product of exponentials （POE） formula to describe the relationship between the kinematic parameter errors and the end-effector positioning errors. To verify the efficiency of the proposed algorithm， simulations and experiments were performed using a six-degree-of-freedom robot and laser tracker. Through the kinematics parameter calibration
the average distance precision of robot is reduced from 2.906 0 mm (calibration) to 0.095 2 mm. The experimental results proves the effectiveness of the modified differential evolution algorithm for calibration of robot kinematics parameters.
关键词
Keywords
references
杨聚庆 ， 王大勇 ， 董登峰 ， 等 . 激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算 ［J］. 光学 精密工程 ， 2018 ， 26 （ 8 ）： 1985 - 1993 .
YANG J Q ， WANG D Y ， DONG D F ， et al . Laser measurement based evaluation for orthogonal transformation calibration of robot pose ［J］. Opt. Precision Eng. ， 2018 ， 26 （ 8 ）： 1985 - 1993 . （in Chinese）
WANG X ， LI D S ， WANG M M . Complete calibration of industrial robot with limited parameters and neural network ［C］. IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors， Tokyo ： IEEE ， 2016 ： 103 - 108 .
JOUBAIR A ， BONEV I A . Kinematic calibration of a six-axis serial robot using distance and sphere constraints ［J］. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology ， 2015 ， 77 （ 1 / 2 / 3 / 4 ）： 515 - 523 .
JIANG Z X ， HUANG M ， TANG X Q ， et al . Observability index optimization of robot calibration based on multiple identification spaces ［J］. Autonomous Robots ， 2020 ， 44 （ 6 ）： 1029 - 1046 .
SCHRÖER K ， ALBRIGHT S L ， GRETHLEIN M. Complete ， minimal and model-continuous kinematic models for robot calibration ［J］. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing ， 1997 ， 13 （ 1 ）： 73 - 85 .
EVERETT L J ， HSU T W . The theory of kinematic parameter identification for industrial robots ［J］. Journal of Dynamic Systems ， Measurement， and Control， 1988 ， 110 （ 1 ）： 96 - 100 .
HE R B ， ZHAO Y J ， YANG S N ， et al . Kinematic-parameter identification for serial-robot calibration based on POE formula ［J］. IEEE Transactions on Robotics ， 2010 ， 26 （ 3 ）： 411 - 423 .
YANG X D ， WU L ， LI J Q ， et al . A minimal kinematic model for serial robot calibration using POE formula ［J］. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing ， 2014 ， 30 （ 3 ）： 326 - 334 .
YANG Z ， CHEON S U ， YANG J . A kinematic calibration method of a 3-DOF secondary mirror of the giant Magellan telescope based on least square algorithm ［J］. Journal of Mechanical Science and Technology ， 2013 ， 27 （ 12 ）： 3779 - 3786 .
厉玉康 ， 王玉琳 ， 黄海鸿 . 改进差分进化算法在大型工件平面度评定中的应用 ［J］. 光学 精密工程 ， 2019 ， 27 （ 12 ）： 2659 - 2667 .
LI Y K ， WANG Y L ， HUANG H H . Application of improved differential evolution algorithm in flatness evaluation of large work-piece ［J］. Opt. Precision Eng. ， 2019 ， 27 （ 12 ）： 2659 - 2667 . （in Chinese）
ALI M ， SIARRY P ， PANT M . An efficient differential evolution based algorithm for solving multi-objective optimization problems ［J］. European Journal of Operational Research ， 2012 ， 217 （ 2 ）： 404 - 416 .
WANG T J ， WU K J ， DU T T ， et al . Adaptive weighted dynamic differential evolution algorithm for emergency material allocation and scheduling ［J］. Computational Intelligence ， 2020 （ 10 ）： 1 - 17 .
ISO 9283 Manipulating Industrial Robots-Performance criteria and Related Test Methods ［S］. International Standards Organization， 1998 .
周学才 ， 张启先 ， 郑时雄 . 一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法 ［J］. 机器人 ， 1991 ， 13 （ 1 ）： 44 - 49 .
ZHOU X C ， ZHANG Q X ， ZHENG SH X . A new model with compensation algorithm for distance errors of robot mechanisms ［J］. Robot ， 1991 ， 13 （ 1 ）： 44 - 49 . （in Chinese）
LIU Y Z ， WU J ， WANG L P ， et al . Parameter identification algorithm of kinematic calibration in parallel manipulators ［J］. Advances in Mechanical Engineering ， 2016 ， 8 （ 9 ）： 1 - 16 .
FAN Q Q ， WANG W L ， YAN X F . Differential evolution algorithm with strategy adaptation and knowledge-based control parameters ［J］. Artificial Intelligence Review ， 2019 ， 51 （ 2 ）： 219 - 253 .
ZEB A ， KHAN M ， KHAN N ， et al . Hybridization of simulated annealing with genetic algorithm for cell formation problem ［J］. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology ， 2016 ， 86 （ 5 / 6 / 7 / 8 ）： 2243 - 2254 .
BOULEIMEN K ， LECOCQ H . A new efficient simulated annealing algorithm for the resource-constrained project scheduling problem and its multiple mode version ［J］. European Journal of Operational Research ， 2003 ， 149 （ 2 ）： 268 - 281 .
SEYED-ALAGHEBAND S A ， GHOMI S M T F ， ZANDIEH M . A simulated annealing algorithm for balancing the assembly line type II problem with sequence-dependent setup times between tasks ［J］. International Journal of Production Research ， 2011 ， 49 （ 3 ）： 805 - 825 .
吴亮红 ， 王耀南 ， 周少武 ， 等 . 双群体伪并行差分进化算法研究及应用 ［J］. 控制理论与应用 ， 2007 ， 24 （ 3 ）： 453 - 458 .
WU L H ， WANG Y N ， ZHOU SH W ， et al . Research and application of pseudo parallel differential evolution algorithm with dual subpopulations ［J］. Control Theory & Applications ， 2007 ， 24 （ 3 ）： 453 - 458 . （in Chinese）
0
浏览量
541
下载量
6
CSCD
- 网络PDF下载
- WORD下载
- Meta-XML下载
- BibTeX下载
- Endnote下载
- RefMan 下载
- NoteExpress下载
- NoteFirst下载
关联资源
相关文章
相关作者
相关机构
- 地址：长春市东南湖大路3888号 邮编：130033
- 联系电话：0431-86176855 Email：gxjmgc@ciomp.ac.cn
- 本系统由Light学术出版中心、北京北大方正电子有限公司共建 吉ICP备11002662号-17
京公网安备11010802024621 - 本系统建议在Chrome、 IE9+ 以上版本浏览器阅读本站内容，360浏览器请切换至极速模式
- Cookies帮助我们提供服务并提供个性化体验。使用本网站，即表示您同意我们使用Cookies
