引入系统不确定度的模糊IAE-UKF组合导航

邢东峰; 张琳婧; 杨菊花; 陈光武; 刘昊

doi:10.37188/OPE.20212901.0172

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引入系统不确定度的模糊IAE-UKF组合导航

信息科学 | 更新时间：2021-02-04

- 引入系统不确定度的模糊IAE-UKF组合导航
- Fuzzy IAE-UKF integrated navigation method introducing system uncertainty
- 光学精密工程 2021年29卷第1期页码：172-182
- 作者机构：
  
  1.兰州交通大学自动控制研究所，甘肃兰州 730070
  2.兰州交通大学甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室，甘肃兰州 730070
  3.兰州交通大学交通运输学院，甘肃兰州 730070
- 作者简介：
  
  [ "邢东峰（1982-），男，博士研究生，研究方向为信息融合系统控制及优化。 E-mail：xdf99@126.com" ]
  [ "张琳婧（1994-），女，硕士研究生，研究方向为组合导航与多源信息处理。 E-mail：0217673@stu.lzjtu.edu.cn" ]
- 基金信息：
  
  甘肃省高等学校科研项目资助(2018C-11);国家自然科学基金资助项目(61863024;71761023)
- DOI：10.37188/OPE.20212901.0172
  中图分类号： TN96
- 收稿日期：2020-06-24，
  
  修回日期：2020-07-14，
  
  纸质出版日期：2021-01-15
- 稿件说明：
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邢东峰,张琳婧,杨菊花等.引入系统不确定度的模糊IAE-UKF组合导航[J].光学精密工程,2021,29(01):172-182.

XING Dong-feng,ZHANG Lin-jing,YANG Ju-hua,et al.Fuzzy IAE-UKF integrated navigation method introducing system uncertainty[J].Optics and Precision Engineering,2021,29(01):172-182.
邢东峰,张琳婧,杨菊花等.引入系统不确定度的模糊IAE-UKF组合导航[J].光学精密工程,2021,29(01):172-182. DOI： 10.37188/OPE.20212901.0172.

XING Dong-feng,ZHANG Lin-jing,YANG Ju-hua,et al.Fuzzy IAE-UKF integrated navigation method introducing system uncertainty[J].Optics and Precision Engineering,2021,29(01):172-182. DOI： 10.37188/OPE.20212901.0172.

摘要

针对车载卫星与惯性器件的组合导航系统不确定性对导航精度影响较大的问题，依据滤波新息估计量的统计特性与模糊度隶属度函数的控制特性，设计滤波方法实现对组合导航误差的抑制。考虑系统先验知识难以准确获取，首先采用新息自适应估计（Innovation Adaptive Estimation，IAE）方法对当前量测噪声方差进行在线调整；其次根据新息确定量化参数，引入平滑加权残差平方思想（Smoothed Weighted Residual Squared，SWRS）给出表示系统不确定度的权值函数，结合定义的系统不确定度构建模糊隶属度函数；最后将两种改进方法嵌入到无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）框架中，对系统噪声方差予以自适应调整，形成适用于处理低成本组合导航系统的模糊IAE-UKF滤波器。设计车载组合导航测试，取不同算法下的组合位置、组合速度进行精度比较。结果表明本文组合导航算法的位置精度及速度精度均得到明显改善，实现了对组合导航误差的抑制，是一种可有效克服系统模型难以准确建立问题的滤波器。

Abstract

This study addresses the effects of the uncertainty of a combined navigation system of a vehicle-mounted satellite and inertial device on the accuracy of the navigation solution. Based on the statistical characteristics of a filtered innovation estimator and the control characteristics of the ambiguity membership function， a filtering method is designed to suppress the combined navigation error. Considering that prior knowledge of the system is difficult to obtain accurately， the innovation adaptive estimation （IAE） method is first used to adjust the current measurement noise variance online. Then， quantization parameters are determined based on the innovation， and the idea of smoothed weighted residual squared is introduced to provide a weight function that represents system uncertainty. Finally， two improved methods are embedded in the framework of an unscented Kalman filter （UKF） to adjust the noise variance of the system adaptively to form a fuzzy IAE-UKF filter suitable for processing low-cost integrated navigation systems. A vehicle-mounted integrated navigation test is designed and the combined position and speed under different algorithms are compared for accuracy. The results show that the position and speed accuracies of the integrated navigation algorithm in this study were significantly improved. The algorithm realizes the suppression of integrated navigation errors and acts as a filter that can effectively overcome the difficulty of accurately establishing a system model.

关键词

Keywords

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