融合自注意力特征嵌入的夜间机场跑道异物入侵检测

何自芬; 陈光晨; 王森; 张印辉; 郭琳伟

doi:10.37188/OPE.20223013.1591

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融合自注意力特征嵌入的夜间机场跑道异物入侵检测

信息科学 | 更新时间：2026-09-11

- 融合自注意力特征嵌入的夜间机场跑道异物入侵检测
- Detection of foreign object debris on night airport runway fusion with self-attentional feature embedding
- 光学精密工程 2022年30卷第13期页码：1591-1605
- 作者机构：
  
  昆明理工大学机电工程学院，云南昆明 650000
- 作者简介：
  
  何自芬（1976-），女，山西阳泉人，博士，教授，硕士生导师，2000年、2005年于西安理工大学分别获得学士和硕士学位，2013年于昆明理工大学获得博士学位，主要从事图像处理和机器视觉等方面的研究。E-mail：zyhhzf1998@163.com
  张印辉（1977-），男，河北故城人，博士，教授，博士生导师，2000年和2005年于西安理工大学分别获得学士和硕士学位，2010年于昆明理工大学获得博士学位，主要从事图像处理、机器视觉及机器智能等方面的研究。 E-mail：yinhui_z@163.com
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(62171206;62061022;61761024)
- DOI：10.37188/OPE.20223013.1591
  中图分类号： TP391.4
- 收稿：2022-01-05，
  
  修回：2022-03-12，
  
  纸质出版：2022-07-10
- 稿件说明：
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何自芬,陈光晨,王森等.融合自注意力特征嵌入的夜间机场跑道异物入侵检测[J].光学精密工程,2022,30(13):1591-1605.

HE Zifen,CHEN Guangchen,WANG Sen,et al.Detection of foreign object debris on night airport runway fusion with self-attentional feature embedding[J].Optics and Precision Engineering,2022,30(13):1591-1605.
何自芬,陈光晨,王森等.融合自注意力特征嵌入的夜间机场跑道异物入侵检测[J].光学精密工程,2022,30(13):1591-1605. DOI： 10.37188/OPE.20223013.1591.

HE Zifen,CHEN Guangchen,WANG Sen,et al.Detection of foreign object debris on night airport runway fusion with self-attentional feature embedding[J].Optics and Precision Engineering,2022,30(13):1591-1605. DOI： 10.37188/OPE.20223013.1591.

摘要

飞机在夜间起降时机场跑道上侵入的异物严重威胁航空运输安全，而暗光背景下依靠人工步行巡查小尺度异物更易留存致命的安全隐患。将智能视觉检测算法引入机场跑道异物入侵领域，针对现有模型倾向关注局部特征而造成检测精度低等问题，设计了一种融合自注意力特征嵌入的CSPTNet夜间机场跑道异物检测算法。为改善卷积神经网络关注局部特征而忽视全局特征的缺陷，将标准瓶颈模块替换为Transformer瓶颈模块，特征图子块扁平化分割后嵌入位置特征编码，有利于图像从像素表示转化为向量表示，在高维向量空间中捕捉像素间关系。采用多头自注意力机制从注意力分支子空间中获取不同分支聚合的特征信息，从而实现全局特征与局部特征信息的融合。针对数据集目标尺度较小导致轮廓边缘模糊以及定位困难等问题，引入CIoU损失函数以实现预测框尺寸和中心位置的修正优化，提高异物目标轮廓的定位精确性。实验结果表明，本文模型的检测速度达到38 frame/s，满足实时检测的要求；平均精度最高为88.1%，应用融合自注意力特征嵌入的Transformer模块相比于标准瓶颈模块提升5.7%，与当前先进的YOLOv5模型相比提升5.2%，从而验证了CSPTNet算法对夜间机场跑道异物检测的有效性和工程实用性。

Abstract

Foreign object debris （FOD） on an airport runway threaten aircraft safety during takeoff and landing， especially at night. This study introduces an intelligent vision algorithm to detect debris on airport runways at night. Considering the problems of existing models such as low detection accuracy owing to a tendency to focus on local features， a CSPTNet debris detection algorithm fused with self-attentional feature embedding is proposed. This algorithm replaces the standard BottleNeck module prevalent in conventional models with a Transformer BottleNeck module. In addition， the feature patch is flat segmented and embedded with position feature encoding to transform image representation from the pixel format to vector format. After capturing the relationship between the pixels in a high-dimensional vector space， the multi-head self-attention mechanism is employed to achieve the fusion of global and local features by obtaining feature information aggregated by different branches from the attention branch subspace. To solve the problems of blurred contour edges and difficult positioning due to the small scale of objects in datasets， we introduce the CIoU loss function to optimize predicted frame sizes and center positions. Thereby， the positioning accuracy of foreign object contours is enhanced. The experimental results show that the detection speed of this algorithm reaches 38 frames/s， which meets the requirements of real-time detection， and its average accuracy is 88.1%. Compared with the experimental results of the standard bottleneck module， the accuracy is increased by 5.7% through the Transformer BottleNeck module fusion with self-attentional feature embedding. In addition， compared with the state-of-the-art model YOLOv5， our is 5.2% more accurate. The obtained results demonstrate the effectiveness and engineering practicability of CSPTNet for FOD detection on airport runways at night.

关键词

Keywords

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