双柔性梁振动激光视觉测量与自适应协同控制

邱志成; 胡骏飞; 李旻

doi:10.37188/OPE.20233122.3245

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双柔性梁振动激光视觉测量与自适应协同控制

现代应用光学 | 更新时间：2023-11-28

- 双柔性梁振动激光视觉测量与自适应协同控制
- Laser vision measurement and adaptive cooperative vibration control of double flexible beams
- 光学精密工程 2023年31卷第22期页码：3245-3255
- 作者机构：
  
  华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州 510641
- 作者简介：
  
  [ "邱志成（1973-），男，辽宁朝阳人，博士，教授，博士生导师，分别于1995年和1997年在哈尔滨工业大学获学士学位和硕士学位，2000年于中国科学院沈阳自动化研究所获工学博士学位，2000年8月~2003年4月在中国空间技术研究院北京控制工程研究所博士后流动站。主要从事基于视觉的柔性结构振动测试、柔性机器人精密控制、空间柔性结构的建模及振动主动控制等方面的研究。E-mail：zhchqiu@scut.edu.cn" ]
  [ "李旻（1974-），男，江西南昌人，博士，教授，硕士研究生导师，2003年于上海大学获得博士学位，主要从事机械设计理论与方法、机器人技术与应用方面的研究。E-mail：limin@scut.edu.cn" ]
- 基金信息：
  
  广东省自然科学基金资助项目(2019A1515011901);广州市科技计划资助项目(202002030113);国家自然科学基金资助项目(52175093)
- DOI：10.37188/OPE.20233122.3245
  中图分类号： TP212.6
- 收稿日期：2023-06-12，
  
  修回日期：2023-08-03，
  
  纸质出版日期：2023-11-25
- 稿件说明：
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邱志成,胡骏飞,李旻.双柔性梁振动激光视觉测量与自适应协同控制[J].光学精密工程,2023,31(22):3245-3255.

QIU Zhicheng,HU Junfei,LI Min.Laser vision measurement and adaptive cooperative vibration control of double flexible beams[J].Optics and Precision Engineering,2023,31(22):3245-3255.
邱志成,胡骏飞,李旻.双柔性梁振动激光视觉测量与自适应协同控制[J].光学精密工程,2023,31(22):3245-3255. DOI： 10.37188/OPE.20233122.3245.

QIU Zhicheng,HU Junfei,LI Min.Laser vision measurement and adaptive cooperative vibration control of double flexible beams[J].Optics and Precision Engineering,2023,31(22):3245-3255. DOI： 10.37188/OPE.20233122.3245.

摘要

双柔性梁耦合结构常用于航天领域，如太阳翼伸展结构、太阳能电池阵等。针对双柔性耦合梁系统振动非接触测量和控制问题，构建了基于点激光结构光视觉系统的测控实验平台，进行了点激光视觉振动测量研究和振动控制算法设计。对点激光视觉系统进行标定，通过图像处理结合几何方法提取了柔性梁的振动信号。建立了系统动力学模型，采用小波变换和优化方法辨识状态空间方程参数。设计了直接自适应模糊协同控制器（Direct Adaptive Fuzzy Cooperative Controller

DAFC）进行双柔性梁系统的振动主动控制，采用羚羊优化算法基于辨识模型优化控制器参数。在双柔性耦合梁系统固定和平移运动两种情况下，进行了振动视觉检测和控制实验研究。实验结果表明：所设计的点激光视觉传感器有较好的振动测量精度，DAFC控制器相比于PD控制器有更好的控制效果，可以更加快速地抑制双柔性耦合梁的振动。

Abstract

Double-flexible-beam-coupling structures are widely used in the aerospace field， such as in solar-wing-extension structures and solar-cell arrays. However， non-contact vibration measurements and system control are some issues associated with double-flexible-coupled-beam systems. To address these， herein， a measurement and control experimental platform based on a point-laser-structured-light-vision system was constructed， and point-laser-visual-vibration-measurement research and vibration-control-algorithm design were conducted. The point-laser-vision system was calibrated， and the vibration signal of the flexible beam was extracted via image processing combined with a geometric method. The system-dynamics model was established， and the parameters of the state-space equation were identified using a wavelet transform and optimization method. A direct adaptive fuzzy cooperative （DAFC） controller was designed to actively control the vibration of the double-flexible-beam system， and the Gazelle optimization algorithm was used to optimize the controller parameters based on the identification model. Visual-vibration detection and control experiments were conducted under fixed and translational motions of the double-flexible-coupled-beam system. The experimental results revealed that the designed point-laser-vision sensor demonstrated an improved vibration-measurement accuracy， and the DAFC controller exhibited a better control effect than the proportional derivative controller， as the former could suppress the vibrations of the double-flexible-coupling beam more rapidly.

关键词

Keywords

references

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