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自适应视觉惯性地磁紧耦合定位系统
信息科学 | 更新时间：2024-05-06
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    • 自适应视觉惯性地磁紧耦合定位系统

    • Adaptive visual inertial geomagnetic tightly coupled positioning system

    • “针对视觉惯性组合导航系统绝对航向信息缺失与姿态发散的问题，专家们提出并实现了一种自适应视觉惯性地磁紧耦合定位系统。这项创新的设计利用了三轴磁力计内外参数联合标定原理，通过构建地磁信息全局及帧间约束残差，实现了动态调整融合权重，并利用非线性优化方法设计了视觉/惯性/地磁紧耦合系统，有效估计了自身运动状态。在校园环境的户外实验中，该系统在部分建筑及车辆磁场干扰环境下稳定运行，定位精度优于0.8%（RMSE），相较于传统VINS系统，位置误差平均降低了约24%，并展现出良好的实时性。这一突破性的研究不仅改善了现有视觉惯性导航系统的定位性能，还为无人系统提供了高可靠性的实时定位结果，标志着该领域取得了重要的进展。”
    • 光学精密工程   2024年32卷第7期 页码：1023-1033

    • DOI：10.37188/OPE.20243207.1023    

      中图分类号： TN96

    • 收稿日期：2023-11-03，

      修回日期：2023-12-12，

      纸质出版日期：2024-04-10

    移动端阅览

  • 付鹏,万振华,王琨锋等.自适应视觉惯性地磁紧耦合定位系统[J].光学精密工程,2024,32(07):1023-1033. DOI： 10.37188/OPE.20243207.1023.

    FU Peng,WAN Zhenhua,WANG Kunfeng,et al.Adaptive visual inertial geomagnetic tightly coupled positioning system[J].Optics and Precision Engineering,2024,32(07):1023-1033. DOI： 10.37188/OPE.20243207.1023.

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相关作者

万振华
王琨锋
张然
金仁成
裴森
周梓健
刘忱
刘华

相关机构

大连理工大学 辽宁省微纳米技术及系统重点实验室
自然资源部 第二海洋研究所
上海航天控制技术研究所，上海惯性工程技术研究中心
上海交通大学 电子信息与电气工程学院
航天飞行器生存技术与效能评估实验室
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