“在协作机器人精准力控领域，研究人员利用谐波减速器柔轮变形研制了一种原位集成转矩传感器，并提出了基于傅里叶级数模型的剩余纹波补偿方法以提高测量精度。通过分析柔轮底部应变规律，设计了应变敏感栅结构，并建立纹波与波发生器角度之间的傅里叶级数模型进行补偿。测试结果表明，该补偿方法能有效降低剩余纹波对传感器输出的干扰，为关节转矩精准测量的实现提供了解决方案。”