有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划

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有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划

微纳技术与精密机械 | 更新时间：2020-08-13

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- 有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
- Gain-optimization trajectory planning method for hyper-redundant manipulator with joint constraints
- 王文瑞，刘克俭，顾金麟，李昂，朱明超，徐振邦
- 光学精密工程 2019年27卷第5期页码：1075-1086
- 作者机构：
  1.中国科学院长春光学精密器械与物理研究所，吉林长春 130033
  2.中国科学院大学材料与光电研究中心，北京 100049
  3.中国人民公安大学遥感中心，北京 100038
- 作者简介：
  王文瑞 (1993-)，男，吉林桦甸人，博士研究生，2016年于吉林大学获得学士学位，主要从事机器人运动学，动力学与力控制方面的研究工作。E-mail: 80766950@qq.com
  朱明超 (1980-), 男, 吉林长春人, 研究员，2003年，2006年和2009年于吉林大学分别获得学士、硕士和博士学位，主要从事机器人运动学、动力学与控制方面的研究工作。E-mail: mingchaozhu@gmail.comZHU Ming-chao, E-mail: mingchaozhu@gmail.com
- 基金信息：
  国家自然科学基金资助项目(11672290);国家重点研发计划资助项目(2016YFC0803000);吉林省科技发展计划重点研发项目(2018020102GX);中国科学院与吉林省高技术合作与产业化项目(2018SYHZ0004)
- DOI： 10.3788/OPE.20192705.1075
  中图分类号：
- 录用：2019-2-28 ，
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