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复杂关节物体六自由度位姿估计与实时系统
微纳技术与精密机械 | 更新时间：2026-09-11
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    • 复杂关节物体六自由度位姿估计与实时系统

    • 6-DoF pose estimation and real-time system for complex articulated objects

    • “针对复杂关节物体位姿估计难题，提出关节感知解耦方法，采用独立分支回归旋转与平移以缓解误差耦合，设计注意力引导的多模态特征融合机制实现遮挡稳定提取，并引入自适应加权方案与轻量化预测模块，单张图像推理速度达20毫秒，在ArtImage数据集上绝大多数指标优于基准，具备嵌入机器人实时视觉系统的应用潜力。”
    • 欧林林 ，陈婷 ，禹鑫燚 ，Umarov Tilek Mutalibovich ，姜浩男
    • 光学精密工程 2026年34卷第9期 页码：1411-1422

    • DOI： 10.37188/OPE.20263409.1411     

      中图分类号：
    • CSTR： 32169.14.OPE.20263409.1411     

    • 修回：2026-03-23 ，

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相关作者

李秉豪
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王亚楠
万龙腾
吴凡路
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盖绍彦

相关机构

中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
东南大学 自动化学院
东南大学 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
南京航空航天大学 空间光电探测与感知工业和信息化部重点实验室