六足步行机器人的运动学研究——实用步态、步行机构及运动协调

董太金

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六足步行机器人的运动学研究——实用步态、步行机构及运动协调

论文 | 更新时间：2020-08-13

- 六足步行机器人的运动学研究——实用步态、步行机构及运动协调
- Kinematics Study on Six-Legged Walking Robot
- 光学精密工程 1988年0卷第3期页码：95-97
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  中图分类号：
- 网络出版日期：1988-06-15，
  
  纸质出版日期：1988-06-15
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董太金. 六足步行机器人的运动学研究——实用步态、步行机构及运动协调[J]. 光学精密工程, 1988,(3): 95-97

Dong Taijin. Kinematics Study on Six-Legged Walking Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1988,(3): 95-97
董太金. 六足步行机器人的运动学研究——实用步态、步行机构及运动协调[J]. 光学精密工程, 1988,(3): 95-97 DOI：

Dong Taijin. Kinematics Study on Six-Legged Walking Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1988,(3): 95-97 DOI：

摘要

六足步行机器人尚有许多问题需要解决

本文就一些具体问题进行了探讨.提出了二种实用行走步态;对作为步行机构的空间缩放机构作了较深入的研究

找出了运动反求时的奇异位置

并且用级数方法解决了奇异位置的补异问题;根据步行机的运动特点

对腿机构进行了优化设计;从工程角度出发

分析了步行机设计中应注意的运动协调问题

并且提出了解决该问题的方法.

Abstract

There are many problems to be solved in study on six-legged wilking machine. Some problems are approached in this paper We present two practical gaits and study the spatial pantograph mechanism used as walking mechanism. In inverse kinematie research

we obtain the singnlar positions

and gave the way with series expansion of it's filling. Based on the kinematic characteristics of walking machine we do optimal

design of leg mechanism. From the point of view of engineering design we analyse the motion coordination that should be noticed and present the solution.

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