多体双挠臂空间滑道连接系统的几个动力学问题及其激光机器人应用

江颖祥

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多体双挠臂空间滑道连接系统的几个动力学问题及其激光机器人应用

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 多体双挠臂空间滑道连接系统的几个动力学问题及其激光机器人应用
- Several Dynamic Problems on Multibody Double Flexible Spacial Curvilinear Tracks with Relative Translation and the Application of Laser Robot
- 光学精密工程 1989年0卷第5期页码：36-43
- 作者机构：
  
  吉林工学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号：
- 网络出版日期：1989-10-15，
  
  纸质出版日期：1989-10-15
- 稿件说明：
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江颖祥. 多体双挠臂空间滑道连接系统的几个动力学问题及其激光机器人应用[J]. 光学精密工程, 1989,(5): 36-43

Jiang Yingxang. Several Dynamic Problems on Multibody Double Flexible Spacial Curvilinear Tracks with Relative Translation and the Application of Laser Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1989,(5): 36-43
江颖祥. 多体双挠臂空间滑道连接系统的几个动力学问题及其激光机器人应用[J]. 光学精密工程, 1989,(5): 36-43 DOI：

Jiang Yingxang. Several Dynamic Problems on Multibody Double Flexible Spacial Curvilinear Tracks with Relative Translation and the Application of Laser Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1989,(5): 36-43 DOI：

摘要

由本文获得之动力学

控制方程物理意义明显直观

并使程序也规范方便

使多体力学三种典型运动之错综耦合

一目了然。文中约束关系复杂

对之作了重点的妥善处理。对于困难的Stiff方程

建议了有效的Gear解法。对结果除四点分析外

并对挠臂非自然坐标向自然坐标参数方程转换之可能性作了估计分析。此外对未实践可能出现的中曲率挠臂中之非线性因素及其麻烦作了分析。

Abstract

The dynamic and control equation obtained in this paper possesses a direct and obvious meaning and yields good

result with the emphasis on the complex constraint relations. The Gear method is suggested for the solution of such complicated Stiff-type equation

Non-linear trouble due to medium track curvature is carefully studed.The problem of transformation between two kinds of spacial track center line parameter equations is also treated.

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