六足步行机缩放式腿机构的运动学、动力学及控制算法

甘建国; 王悦凤; 干东英

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六足步行机缩放式腿机构的运动学、动力学及控制算法

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 六足步行机缩放式腿机构的运动学、动力学及控制算法
- Kinematic, Dynamic and Control Algorithm of a Pantograph Legged Mechanism for a Six-legged Walking Robot
- 光学精密工程 1990年0卷第6期页码：34-38
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(41301448)
- DOI：
  中图分类号：
- 网络出版日期：1990-12-15，
  
  纸质出版日期：1990-12-15
- 稿件说明：
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甘建国, 王悦凤, 干东英. 六足步行机缩放式腿机构的运动学、动力学及控制算法[J]. 光学精密工程, 1990,(6): 34-38

Gan Jianguo, Wang Yufeng, Gan Dongying. Kinematic, Dynamic and Control Algorithm of a Pantograph Legged Mechanism for a Six-legged Walking Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1990,(6): 34-38
甘建国, 王悦凤, 干东英. 六足步行机缩放式腿机构的运动学、动力学及控制算法[J]. 光学精密工程, 1990,(6): 34-38 DOI：

Gan Jianguo, Wang Yufeng, Gan Dongying. Kinematic, Dynamic and Control Algorithm of a Pantograph Legged Mechanism for a Six-legged Walking Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1990,(6): 34-38 DOI：

摘要

本文综合了用于六足步行机器人步行机构的圆柱型缩放机构的运动学及动力学研究

详细讨论了该机构的运动轨迹规化问题

给出了机构的位置控制参数求解的方法。

Abstract

In this paper we synthesize the study of kinematics and dynamics of a cylindrical pantograph mechanism for a six-legged walking robot. The trajectory planning of this mechanism is discussed in detail and a method for solving the position control parameters is given.

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Kinematic, Dynamic and Control Algorithm of a Pantograph Legged Mechanism for a Six-legged Walking Robot

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