缩放式步行机构足端轨迹规划与控制系统及实验研究

臧慧业

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缩放式步行机构足端轨迹规划与控制系统及实验研究

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 缩放式步行机构足端轨迹规划与控制系统及实验研究
- A Trajectory Planning and Control System and Experiment Studies of a Pantograph Walking Mechanism
- 光学精密工程 1992年0卷第2期页码：58-62
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- 网络出版日期：1992-04-15，
  
  纸质出版日期：1992-04-15
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臧慧业. 缩放式步行机构足端轨迹规划与控制系统及实验研究[J]. 光学精密工程, 1992,(2): 58-62

Zang Huiye. A Trajectory Planning and Control System and Experiment Studies of a Pantograph Walking Mechanism[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1992,(2): 58-62
臧慧业. 缩放式步行机构足端轨迹规划与控制系统及实验研究[J]. 光学精密工程, 1992,(2): 58-62 DOI：

Zang Huiye. A Trajectory Planning and Control System and Experiment Studies of a Pantograph Walking Mechanism[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1992,(2): 58-62 DOI：

摘要

综合了用作步行机构的缩放机构的原理和运动特性。提出了步行机对足端轨迹的要求。给出了适合于缩放式步行机构的足端轨迹规划方法

提高了步行机的节能性和适应性。建立了一套缩放式步行机构的微机控制系统

通过实验验证了理论结果。对整个系统进行了误差测试和精度分析

建立了缩放机构的误差模型。给出了该步行机构的自重平衡方法。

Abstract

In this paper

we synthesized the principle and kinematics of a pantograph mechanism

proposed the request of walking robot for the trajectory of foothold.A method of trajectory planning of foothold suitoble for pantograph walking mechanism is given

this decreases the wasting energy and invrease the suitability of walking robot.A microcomputer control system of pantograph walking mechanism is built up

which verified the theory by experiment.It analysed the accuracy of the whole system

and built up the error model of the pantograph mechanism.A balance method of this mechanism is provided.

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