步行机缩放式腿足端轨迹规划

臧慧业; 王钟球; 甘建国; 干东英

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步行机缩放式腿足端轨迹规划

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 步行机缩放式腿足端轨迹规划
- A Trajectory Planning of a Pantograph Legged Mechanism of Walking Robot
- 光学精密工程 1992年0卷第3期页码：37-42
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(41301448)
- DOI：
  中图分类号：
- 网络出版日期：1992-06-15，
  
  纸质出版日期：1992-06-15
- 稿件说明：
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臧慧业, 王钟球, 甘建国, 干东英. 步行机缩放式腿足端轨迹规划[J]. 光学精密工程, 1992,(3): 37-42

Zang Huiye, Wang Zhongqiu, Gan Jianguo, Gan Dongying. A Trajectory Planning of a Pantograph Legged Mechanism of Walking Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1992,(3): 37-42
臧慧业, 王钟球, 甘建国, 干东英. 步行机缩放式腿足端轨迹规划[J]. 光学精密工程, 1992,(3): 37-42 DOI：

Zang Huiye, Wang Zhongqiu, Gan Jianguo, Gan Dongying. A Trajectory Planning of a Pantograph Legged Mechanism of Walking Robot[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1992,(3): 37-42 DOI：

摘要

综合了用作步行机构的缩放机构的原理及运动特性

提出了步行机对足端轨迹的要求

进行了详细的讨论

给出了适合于缩放式腿的足端轨迹规划方法

采用了两端插值中间过渡的规划手段

提高了步行机的节能性和适应性。

Abstract

This paper we synthesize the principle and kinematics of a pan tograph mechanism for walking robot

presented the requirement of walking robot for the trajectory of the foothold

and discussed it in detail.A method for interpolating in two sides and linking in middle of the trajectory of pantograph legged mechanism is give.This decreases the engry of walking robot

and increases the suitability.

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