螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究

钱晋武; 章亚男; 孙麟治; 苏建良; 秦新捷

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螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究
- On Micro Robot in Small Pipes Based on Screw Motion Wheels
- 光学精密工程 1999年7卷第4期页码：54-58
- 作者机构：
  
  上海大学精密机械工程系, 上海嘉定201800
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  863计划资助(编号:863-512-04-26-97)()
- DOI：
  中图分类号： TP242.3
- 收稿日期：1999-02-01，
  
  修回日期：1999-05-04，
  
  网络出版日期：1999-08-15，
  
  纸质出版日期：1999-08-15
- 稿件说明：
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钱晋武, 章亚男, 孙麟治, 苏建良, 秦新捷. 螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究[J]. 光学精密工程, 1999,(4): 54-58

QIAN Jin-Wu, ZHANG Ya-Nan, SUN Lin-Zhi, SU Jian-Liang, QIN Xin-Jie . On Micro Robot in Small Pipes Based on Screw Motion Wheels[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1999,(4): 54-58
钱晋武, 章亚男, 孙麟治, 苏建良, 秦新捷. 螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究[J]. 光学精密工程, 1999,(4): 54-58 DOI：

QIAN Jin-Wu, ZHANG Ya-Nan, SUN Lin-Zhi, SU Jian-Liang, QIN Xin-Jie . On Micro Robot in Small Pipes Based on Screw Motion Wheels[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 1999,(4): 54-58 DOI：

摘要

螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和CCD摄像头/监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试

得到移动性能的实验数据

为开发适应φ20mm管径的螺旋运动机构提供设计依据。

Abstract

In pipe micro robot based on screw motion wheels is suitable for moving and inspection inside small diameter pipes. The robot development is composed of an screws motion in-pipe moving mechanism with the driving motor inside and a CCD camera. In the paper

the motion and force analyses are made for this kind of moving mechanism. After experiments on the prototype

moving characteristics are obtained

which will provide a sound reference in the development of in pipe robot suitable for smaller diameter pipes.

关键词

Keywords

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