两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究

吴立勤; 吴家麒; 柯显信

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两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究

论文 | 更新时间：2020-08-12

- 两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究
- Effect of Motion Parameters on the ZMP of Biped Walking Robot in the Single-leg Support Phase
- 光学精密工程 2001年9卷第6期页码：548-552
- 作者机构：
  
  上海大学机电工程与自动化学院, 上海, 200072
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  上海市教委科技发展基金()
- DOI：
  中图分类号： TP242
- 收稿日期：2001-08-20，
  
  修回日期：2001-09-27，
  
  网络出版日期：2001-12-15，
  
  纸质出版日期：2001-12-15
- 稿件说明：
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吴立勤, 吴家麒, 柯显信. 两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究[J]. 光学精密工程, 2001,(6): 548-552

WU Li-qin, WU Jia-qi, KE Xian-xin . Effect of Motion Parameters on the ZMP of Biped Walking Robot in the Single-leg Support Phase[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2001,(6): 548-552
吴立勤, 吴家麒, 柯显信. 两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究[J]. 光学精密工程, 2001,(6): 548-552 DOI：

WU Li-qin, WU Jia-qi, KE Xian-xin . Effect of Motion Parameters on the ZMP of Biped Walking Robot in the Single-leg Support Phase[J]. Editorial Office of Optics and Precision Engineering, 2001,(6): 548-552 DOI：

摘要

在两足步行机器人的研究中

一般将零力矩点(ZMP点)的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据.提出一种通用的方法

来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响

并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真

试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律

以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考.

Abstract

In the research on biped walking robots

the authors usually judge the walking stability from the relation ship between the position of the ZMP and the support area. The paper provides a general method to analyze the effect of robot walking motion parameters on the position of ZMP

and also attempts to find a variational trend of the scope of the ZMP when walking motion parameters are changed by means of computer simulation. Our objective is to provide a useful reference to the stability design of robot dynamic walking. Finally

some experimental results are discussed.

关键词

Keywords

references

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